[发明专利]用于激光治疗的区域划分方法、利用其的激光治疗方法以及装置

权利要求书

1.一种激光治疗装置，其为将照射激光需要治疗的对象的区域划分为多个治疗区域进行治疗的装置，包括：

视觉控制部，构建对象的三维图像，设定在所述对象的表面上照射激光的治疗区域、穿过所述治疗区域的引导路径以及配置于所述引导路径上的多个激光照射点；

激光部，用于将激光依次照射至所述对象的表面中分别对应于所述激光照射点的位置；以及

运动控制部，基于所述引导路径及多个激光照射点，控制所述激光部的移动及激光照射，

所述视觉控制部，利用所述三维图像，对位于所述对象的表面上的多个点分别求法向量，并基于所求的法向量的相似性，将所述对象表面上的多个点分类为一个以上的组，生成包括分类到相同组中的多个点中的至少一部分的闭合曲线而设定治疗区域。

2.根据权利要求1所述的激光治疗装置，其中，所述视觉控制部相对于所述对象表面上的多个点，将法向量之间的角度在临界值范围内的多个点分类为一个组。

3.根据权利要求1所述的激光治疗装置，其中，所述视觉控制部对所述多个治疗区域决定治疗顺序，此时，以所述多个治疗区域中相邻接的治疗区域具有不连续的倾向的方式决定所述治疗顺序。

4.根据权利要求1所述的激光治疗装置，其中，所述引导路径包括：第一区间，用于进入所述治疗区域；第二区间，在所述治疗区域的内部以相同的速度直线移动；以及第三区间，在所述治疗区域的外部边改变速度边进行曲线移动，以便再次进入所述治疗区域，在所述第二区间以预定频率照射所述激光。

5.根据权利要求1所述的激光治疗装置，其中，所述激光部包括安装有末端执行器的机械臂，

对所述多个治疗区域中的一个执行治疗的期间，从所述末端执行器照射的激光的角度保持相同。