[发明专利]使用灵活的扫描参数的LIDAR系统

说明书

本发明涉及一种LIDAR系统(100)，其包括具有至少一个激光源(111)的激光扫描器(101)。激光扫描器(101)被设计成，将激光脉冲(191)发射到多个角度区域中。控制器被设计成致动至少一个激光源(111)，以便将至少一个第一激光脉冲(191)发射到特定的角度区域中，并且基于至少一个第一激光脉冲(191)的反射(192)来实施LIDAR测量。控制器(102)还被设计成基于LIDAR测量改变激光扫描器(101)的至少一个扫描参数，并随后选择性地致动至少一个激光源(111)，从而将至少一个第二激光脉冲(191)发射到特定的角度区域中。

技术领域

本发明的各示例涉及具有激光扫描器的LIDAR系统，所述激光扫描器被设计成将激光脉冲发射到多个角度区域中。此类LIDAR系统还包括控制器，其被设计成基于LIDAR测量来改变激光扫描器的至少一个扫描参数。

背景技术

在各种技术领域中需要对物体进行距离测量。例如，结合自动驾驶的应用，可能需要对交通工具所处环境中的物体进行检测，并特别是确定到所述物体的距离。

一种用于对物体进行距离测量的技术是所谓的LIDAR技术(称为光探测和测距(Light Detection And Ranging)或者有时英文也称为LADAR)。以这种方式，从发射器发射脉冲激光。环境中的物体会反射激光。而这些反射能够被测量。通过确定激光的行进时间，即能够确定到物体的距离。

为了以空间分辨率探测环境中的物体，有可能扫描激光。而根据激光的辐射角度，能够探测环境中的不同物体。激光扫描器可用于进行扫描。激光扫描器可被操作，例如机械地操作；请参看例如US5006721A或US8446571B2。基于固态的激光扫描器——其基于光的相长干涉或相消干涉——也是已知的；例如可参看US20160049765A1。

在一些应用情况下，LIDAR技术被用于交通工具，例如个人机动车辆。由此，例如能够实现机动驾驶技术。总体而言，基于包括距离和/或深度信息的LIDAR数据可以设想到各种驾驶员辅助功能。例如，能够探测在相应的LIDAR图像中的物体。

而此类预先确定的技术具有某些限制和缺点。通常来说，可能需要确保某些关于眼部安全的需求。避免危害所处环境中的人是必要的。此外，有时可能需要考虑所使用的激光源的某些物理限制。例如，可能需要保持一定的重复率(Repetitionsrate)，以防止由发热造成激光源的损坏。

对于已知的技术，通常要参考重复率和眼部安全来进行权衡考虑。在多个示例中，这可能限制LIDAR系统的性能，例如与分辨率或范围有关的性能。

发明简述

因此，需要与借助于LIDAR系统进行距离测量相关的改进技术。特别是，需要至少可消除某些前述缺点或限制的技术。

该目标借助于独立权利要求的技术特征来实现。而从属权利要求的技术特征限定了实施方式。

LIDAR系统包括激光扫描器，其具有至少一个激光源。激光扫描器被设计成将激光脉冲发射到多个角度区域中。LIDAR系统还包括控制器。该控制器被设计成致动至少一个激光源，从而将至少一个第一激光脉冲发射到多个角度区域的特定的角度区域中。控制器被额外地设计成，基于至少一个第一激光脉冲的反射来执行LIDAR测量。控制器被额外地设计成，基于至少一个第一激光脉冲的LIDAR测量来改变激光扫描器的至少一个扫描参数，并随后选择性地致动至少一个激光源，从而将至少一个第二激光脉冲发射到特定的角度区域中。

因此，至少一个第一激光脉冲可被称为探测脉冲(Testpuls)，因为其有可能基于由至少一个第一激光脉冲的反射所获得的信息来改变和/或适配激光扫描器的一个或多个扫描参数。