[发明专利]电机的初始机械角度的获取方法及系统

权利要求书

1.一种电机的初始机械角度的获取方法，其特征在于，包括：

确定电机的机械状态；

根据所述机械状态，确定所述电机的初始电气角度；

根据所述初始电气角度，确定所述电机的初始机械角度。

2.根据权利要求1所述的电机的初始机械角度的获取方法，其特征在于，所述确定所述电机的初始机械角度，包括：

根据所述初始电气角度和所述电机的极对数N，获取所述初始机械角度，其中，N≥1。

3.根据权利要求1或2所述的电机的初始机械角度的获取方法，其特征在于，确定所述电机的机械状态包括确定所述电机在上电时的机械角度。

4.根据权利要求3所述的电机的初始机械角度的获取方法，其特征在于，所述获取方法还包括：

获取所述电机在上电时的电气角度；

根据所述机械角度和所述电气角度，确定所述初始电气角度。

5.根据权利要求4所述的电机的初始机械角度的获取方法，其特征在于，所述确定所述电机的初始电气角度还包括：

根据所述机械角度，确定所述电机所处的电气周期；

根据所述电气周期和所述电气角度，确定所述初始电气角度。

6.根据权利要求5所述的电机的初始机械角度的获取方法，其特征在于，所述确定所述电机所处的电气周期包括：

获取电机在初始限位位置时的第零电气角度EA₀和第零机械角度MA₀，以及获取电机在结束限位位置时的第N电气角度EA_N和第N机械角度MA_N；

确定电机在N个电气周期的每个电气周期中电气角度为0时对应的第一机械角度MA₁至第N-1机械角度MA_N-1；

根据所述机械角度与MA₀～MA_N，获取电机所处的电气周期i，其中，0≤i≤N-1。

7.根据权利要求6所述的电机的初始机械角度的获取方法，其特征在于，所述确定所述电机所处的电气周期还包括：

当所述机械角度与MA₀～MA_N中任一机械角度的角度差在预设阈值范围时，

若所述电气角度接近0°，则确定所述电机处于电气周期i+1；

若所述电气角度接近360°，则确定所述电机处于电气周期i。

8.根据权利要求6所述的电机的初始机械角度的获取方法，其特征在于，所述获取方法还包括：

通过霍尔传感器获取EA₀、EA₁和所述电气角度。

9.根据权利要求6所述的电机的初始机械角度的获取方法，其特征在于，所述获取方法还包括：

通过磁编码器获取MA₀～MA_N以及所述机械角度。

10.根据权利要求6所述的电机的初始机械角度的获取方法，其特征在于，所述获取方法还包括：

通过电位器获取MA₀～MA_N以及所述机械角度。

11.根据权利要求1或2所述的电机的初始机械角度的获取方法，其特征在于，确定所述电机的机械状态包括确定所述电机上电时的机械位置范围。

12.根据权利要求11所述的电机的初始机械角度的获取方法，其特征在于，所述获取方法还包括：

获取光电码盘的模拟电压信号；

将所述模拟电压信号转换成数字电压信号；

将数字电压信号的信号边沿对应的位置范围标定为所述机械位置范围。