[发明专利]控制手术器械

权利要求书

1.一种用于通过远程手术医生输入设备调节手术器械的操作控制的控制系统，所述手术器械由铰接式机器人手臂支撑，所述手术器械包括通过铰接式耦接件连接到轴的末端执行器，所述远程手术医生输入设备能够通过(i)控制所述末端执行器的铰接以及(ii)控制所述机器人手臂和所述耦接件的铰接来可操作地控制所述手术器械，所述控制系统被配置为：

在接收到接通所述手术医生输入设备对所述手术器械的操作控制的请求时，

首先接通所述手术医生输入设备对所述机器人手臂和所述耦接件的铰接的操作控制，同时维持脱开所述手术医生输入设备对所述末端执行器的铰接的操作控制；并且

随后在操纵所述手术医生输入设备之后，接通所述手术医生输入设备对所述末端执行器的铰接的操作控制。

2.根据权利要求1所述的控制系统，其中，所述手术医生输入设备包括铰接部件，所述铰接部件能够操纵来可操作地控制所述末端执行器的铰接，其中，所述控制系统被配置为在所述铰接部件被操纵时仅将所述铰接部件的操作控制接通至所述末端执行器，使得所述铰接部件的配置与所述末端执行器的配置匹配。

3.根据权利要求2所述的控制系统，被配置为控制致动器来朝向所述末端执行器的配置驱动所述铰接部件的配置。

4.根据权利要求2或3所述的控制系统，其中，所述末端执行器包括一对末端执行器元件，所述一对末端执行器元件能够相对于彼此旋转并分开末端执行器角度，并且所述手术医生输入设备的铰接部件包括钳元件，所述钳元件能够相对于所述手术医生输入设备的另一部分旋转并与所述手术医生输入设备的另一部分分开钳角度，所述钳元件用于控制所述末端执行器元件的旋转以分开驱动角度，所述驱动角度是所述钳角度的函数，所述控制系统被配置为：

接收所述末端执行器角度的指示；

接收所述驱动角度的指示；并且

当所述驱动角度与所述末端执行器角度匹配时，接通所述钳元件对所述末端执行器元件的打开和闭合的操作控制。

5.根据权利要求4所述的控制系统，其中，所述控制系统被配置为在以下选项之后接通所述钳元件对所述末端执行器元件的打开和闭合的操作控制：

(i)相对于所述手术医生输入设备的另一部分打开所述钳元件，使得所述驱动角度超过所述末端执行器角度，并且然后

(ii)相对于所述手术医生输入设备的另一部分闭合所述钳元件，直到所述驱动角度与所述末端执行器角度匹配。

6.根据权利要求5所述的控制系统，仅被配置为在以下选项之后接通所述钳元件对所述末端执行器元件的打开和闭合的操作控制：(i)相对于所述手术医生输入设备的另一部分将所述钳元件打开至其最大分开角度，和(ii)相对于所述手术医生输入设备的另一部分闭合所述钳元件，直到所述驱动角度与所述末端执行器角度匹配。

7.根据权利要求4、5或6所述的控制系统，被配置为：

存储来自所接收到的指示的所述末端执行器角度；

在接收到接通所述手术医生输入设备对所述手术器械的操作控制的请求时，周期性地接收所述驱动角度的指示；将来自最近周期性接收到的指示的驱动角度与所存储的末端执行器角度进行比较；并且当所比较的驱动角度与所存储的末端执行器角度相同时确定匹配。

8.根据当基于权利要求6时的权利要求7所述的控制系统，被配置为在检测到所述钳元件和所述手术医生输入设备的另一部分已经打开到其最大分开角度之后，仅将来自最近周期性接收到的指示的驱动角度与所存储的末端执行器角进行比较。

9.根据权利要求5至8中任一项所述的控制系统，被配置为当所述钳元件相对于所述手术医生输入设备的另一部分闭合时，当所述驱动角度超过所述末端执行器角度小于预定偏移时，控制致动器以朝向所述手术医生输入设备的另一部分驱动所述钳元件，直到所述驱动角度与所述末端执行器角度匹配。

10.根据权利要求4至9中任一项所述的控制系统，其中，所述驱动角度是所述钳角度。