[发明专利]控制装置、控制方法以及记录介质

说明书

以能够保证实时控制的方式执行对对象进行控制的控制任务和非控制任务。控制装置(100)具有：处理器(102)，其执行包含控制任务(141)和实施实时控制的相关处理的非控制任务(142、143)的多个任务；多任务执行部(191)，其按照基于各任务的优先级(133)的顺序使处理器执行任务；以及调度器(151)。控制任务的优先级被设定为最优先。调度器，当非控制任务的执行开始条件成立时，设定为第1优先级，在从执行开始起的时间为用于实时地执行相关处理的第1时间的期间，维持为第1优先级，然后，当比第1时间长时，下降至第2优先级。

技术领域

本发明涉及对对象进行控制的控制装置、控制方法以及控制程序。

背景技术

在各种生产现场，使用PLC(可编程控制器)等控制装置的FA(FactoryAutomation：工厂自动化)技术广泛普及。

PLC等控制装置要求高性能。关于该要求，例如，专利文献1(日本特表 2013-506911号公报)的PLC具有分配至各个PLC功能的1个或多个处理器，使这些PLC功能中的至少2个PLC功能并行地进行动作。

现有技术文件

专利文献

专利文献1：日本特表2013-506911号公报

发明内容

发明所要解决的问题

PLC等控制装置通过按照预定的每个周期执行控制任务，实现设备的实时控制，该控制任务用于控制包括用于实现生产现场所设置的设备的顺序控制的顺序程序(sequence program)和用于实现运动控制的运动程序(Motion program)等在内的设备。

但是，在PLC等控制装置中，伴随着各种功能的追加，需要在维持上述实时控制(固定周期性)的同时执行不直接参与设备的控制的非控制任务。

为了实现该要求，还提出了在下一周期执行在固定周期内未结束的非控制任务的方法。但是，该方法不适合于异常检测等特定的非控制任务。具体而言，在要求与非控制任务的执行结果对应地改变对象的实时控制的内容等(例如，使机器停止、弹出由于异常而产生不良的工件、当控制对象的机器为包装机时在包装后不卸下切削刀具等)的情况下，在该方法中，存在在还考虑与控制任务的关系而确定的时间内无法完成非控制任务的执行的课题。

专利文献1虽然使PLC功能中的至少2个并行地进行动作，但是未提出有用于以能够保证对象的实时控制的方式执行用于对对象进行实时控制的控制任务和非控制任务的具体结构。

本技术提供控制装置、控制方法和控制程序，以能够保证对象的实时控制的方式执行用于对对象进行实时控制的控制任务和非控制任务。

用于解决课题的手段

根据本公开的一个方面，一种对对象进行控制的控制装置，其具有：处理器，其执行多个任务，该多个任务包含用于实施对象的实时控制的控制任务和用于实施与实时控制相关的相关处理的非控制任务；多任务执行部，其依照基于与多个任务的各任务相关联的优先级的顺序使处理器执行多个任务；以及调度器，其可变地设定非控制任务的优先级，控制任务的优先级被设定为最优先。调度器包括优先级切换部，该优先级切换部进行如下动作：当非控制任务的执行开始条件成立时，设定为第1优先级，并且在从该非控制任务的执行开始起的时间为用于实时地执行相关处理的第1时间的期间，将该非控制任务的优先级维持为第1优先级，然后，当从执行开始起的时间长于第1时间时，将该非控制任务的优先级切换为下降至第2优先级。

优选地，上述第1时间被可变地设定。

优选地，当从第2优先级的非控制任务的执行开始起的时间长于第2时间时，优先级切换部进一步将该非控制任务的优先级切换为上升至第1优先级。

优选地，第2时间被可变地设定。