[发明专利]用于自动驾驶车辆的高速规划的基于多项式拟合的参考线平滑方法有效
| 申请号： | 201880018100.3 | 申请日： | 2018-12-26 |
| 公开（公告）号： | CN111615618B | 公开（公告）日： | 2023-08-29 |
| 发明（设计）人： | 朱帆;马霖;许昕 | 申请（专利权）人： | 百度时代网络技术（北京）有限公司;百度（美国）有限责任公司 |
| 主分类号： | G01C21/34 | 分类号： | G01C21/34 |
| 代理公司： | 北京英赛嘉华知识产权代理有限责任公司 11204 | 代理人： | 马晓亚;王艳春 |
| 地址： | 100080 北京市海淀区东*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 用于 自动 驾驶 车辆 高速 规划 基于 多项式 拟合 参考 平滑 方法 | ||
1.一种用于操作自动驾驶车辆的计算机实施方法，所述方法包括：
将为自动驾驶车辆ADV生成的参考线从全局坐标系转换至局部坐标系，所述参考线包括多个离散点；
对于所述参考线上每个点的水平坐标，使用最拟合所述多个离散点的多项式曲线确定新的垂直坐标；
将由每个新的垂直坐标及其对应的水平坐标表示的点转换回所述全局坐标系；
使用所述多项式曲线确定每个转换点的前进方向、kappa和dkappa，其中所述转换点以及每个所述转换点的所述前进方向、所述kappa和所述dkappa用于生成所述ADV的新的参考线；以及
控制ADV基于在所述全局坐标系中包括所述转换点的所述新的参考线进行导航。
2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述参考线是针对规划阶段生成的原始参考线的一部分，其中，所述参考线通过基于预定条件集截断所述原始参考线而创建。
3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述参考线上的每个点表示所述ADV在所述规划阶段中的特定时间点将处于的位置。
4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述多项式曲线是的形式。
5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述ADV以超过预定值的速度行进。
6.根据权利要求5所述的方法，其中，当所述ADV以等于或低于所述预定值的速度行进时，所述ADV将切换到实施不同的参考线平滑方法的另一过程。
7.一种存储有指令的非暂时性机器可读介质，所述指令在由处理器执行时使所述处理器执行操作，所述操作包括：
将为自动驾驶车辆ADV生成的参考线从全局坐标系转换至局部坐标系，所述参考线包括多个离散点；
对于所述参考线上每个点的水平坐标，使用最匹配所述多个离散点的多项式曲线确定新的垂直坐标；
将由每个新的垂直坐标及其对应的水平坐标表示的点转换回所述全局坐标系；
使用所述多项式曲线确定每个转换点的前进方向、kappa和dkappa，其中所述转换点以及每个所述转换点的所述前进方向、所述kappa和所述dkappa用于生成所述ADV的新的参考线；以及
控制ADV基于在所述全局坐标系中包括所述转换点的所述新的参考线进行导航。
8.根据权利要求7所述的机器可读介质，其中，所述参考线是针对规划阶段生成的原始参考线的一部分，其中，所述参考线通过基于预定条件集截断所述原始参考线而创建。
9.根据权利要求8所述的机器可读介质，其中，所述参考线上的每个点表示所述ADV在所述规划阶段中的特定时间点将处于的位置。
10.根据权利要求7所述的机器可读介质，其中，所述多项式曲线是的形式。
11.根据权利要求7所述的机器可读介质，其中，所述ADV以超过预定值的速度行进。
12.根据权利要求11所述的机器可读介质，其中，当所述ADV以等于或低于所述预定值的速度行进时，所述ADV将切换到实施不同的参考线平滑方法的另一过程。
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