[发明专利]用于存储、检索和处理包括可堆叠半圆形塔的对象的系统和方法

说明书

公开了用于处理对象的存储、检索和处理系统。该系统包括多个箱子、包括用于抓取和移动任何对象的末端效应器的可编程运动设备以及用于接收来自所述多个箱子的多个目的地容器，所述多个箱子包括待处理系统分配的对象，所述多个箱子设置为至少部分大致圆形的布置，所述可编程运动设备能够探到所述多个箱子内的任何对象，所述多个目的地容器设置在通常位于所述多个箱子的至少部分大致圆形的布置内的区域中。

相关申请的交叉引用

本申请要求2017年3月15日提交的美国临时专利申请系列No.62/471,656的优先权，其公开内容通过引用整体并入本文。

技术领域

本发明通常涉及到存储和检索系统，特别涉及到与处理对象的系统一起使用的自动存储和检索系统。

背景技术

自动存储和检索系统(AS/RS)通常包括自动存储(放置)和从定义的存储位置中检索物品的计算机控制系统。传统的AS/RS通常使用包(tote)(或箱子)，这是系统的最小负载单位。在这些系统中，将包带给从包中挑选各个物品的人。当某个人从包中挑出所需数量的物品后，该包将重新导入AS/RS。

在这些传统系统中，将包带给某个人，并且该人可以从包中取出物品或者将物品添加到包中。然后将包返回到存储位置。作为示例，这种系统可以用于图书馆和仓库存储设施中。AS/RS不涉及包中物品的处理，因为当将包带给某个人时，该人会处理对象。这种工作的分离允许任何自动运输系统去做它擅长的事情——移动包——而人去做人更擅长的事——从杂乱的包中挑选物品。这也意味着当运输系统给某个人带来包时人可以站在一个地方，这增加了人们可以挑选货物的速度。

然而，在这样的传统系统上，在将包朝向每个人移动再远离每个人所需的时间和资源方面，以及在每个人都可能需要处理大量包的应用中以这种方式处理包的速度有多快的方面存在限制。因此，仍然需要一种AS/RS，其更有效和更具成本效益地存储和检索对象，还有助于处理各种各样的对象。

发明内容

根据一个实施例，本发明提供了一种用于处理对象的存储、检索和处理系统。该系统包括多个箱子(所述多个箱子包括待处理系统分配的对象，所述多个箱子设置为至少部分大致圆形的布置)、包括用于抓取和移动任何对象的末端效应器的可编程运动设备(所述可编程运动设备能够探到所述多个箱子内的任何对象)以及用于接收来自所述多个箱子的任何对象的多个目的地容器(所述多个目的地容器设置在通常位于多个箱子的至少部分大致圆形的布置内的区域中)。

根据另一个实施例，本发明提供一种用于处理对象的存储、检索和处理系统，该系统包括多个箱子的多个垂直堆叠层(多个箱子包括待处理系统分配的对象)、可编程运动设备以及用于接收来自多个箱子的多个水平的任何对象的至少一个目的地容器。多个箱子设置为至少部分大致圆形的布置。可编程运动设备包括用于抓取和移动任何对象的末端效应器，并且能够探到多个箱子的多个水平中的任何对象。至少一个目的地容器设置在通常位于多个箱子的至少部分大致圆形的布置内的区域中，并且可与可编程运动设备一起移动。

根据进一步实施例，本发明提供一种存储、检索和处理对象的方法。该方法包括以下步骤：设置包括待处理对象的多个箱子(所述多个箱子设置为至少部分圆形的布置)，在至少部分地由多个箱子的至少部分圆形的布置包围的区域内接收至少一个目的地容器，将可编程运动设备的末端效应器朝向多个箱子中的至少一个箱子移动，用末端效应器从至少一个箱子中抓取对象，通过末端效应器使对象朝向至少一个目的地容器移动，并用末端效应器将对象放置在至少一个目的地容器中。

附图说明

参考附图可以进一步理解以下说明，其中：

图1示出了本发明一个实施例的存储、检索和处理系统的说明性示意图，该系统包括至少部分圆形的布置的箱子阵列；

图2示出了包含用于图1系统的箱子的抽屉的说明性示意图；