[发明专利]驾驶支援控制装置

说明书

驾驶支援控制装置(ECU10)能够通过由驾驶者从多个驾驶支援模式选择的驾驶支援模式对车辆(1)进行控制，驾驶支援控制装置(10)在时间上反复计算用于使车辆(1)行驶的目标行驶路径(R1～R3)，在规定的驾驶支援模式(先行车跟随模式)下，进行使车辆(1)沿着目标行驶路径上行驶的控制，驾驶支援控制装置(10)在车辆(1)的当前位置从目标行驶路径向侧方超过规定距离dth而偏离的情况下，即使驾驶者选择了规定的驾驶支援模式，也禁止向规定的驾驶支援模式的转移。

技术领域

本发明涉及驾驶支援控制装置，尤其涉及能够提供多个驾驶支援模式的驾驶支援控制装置。

背景技术

近年来，通过搭载于车辆的驾驶支援控制装置向驾驶者提供规定的驾驶支援模式(例如参照专利文献1)。在专利文献1的驾驶支援控制装置中，通过由驾驶者进行开关操作，从手动驾驶模式(关闭模式)切换到自动驾驶模式(驾驶支援模式)。在该装置中，当车辆满足规定的条件时，允许该模式转移。例如，该条件是车辆未进行改造、或者当前的车速未超过法定速度等。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2016-88334号公报

发明内容

发明所要解决的课题

但是，近年来通过驾驶支援控制装置提供多个驾驶支援模式。因此存在如下的问题：不限于上述那样的从关闭模式向驾驶支援模式的切换，在多个驾驶支援模式之间切换时，考虑到安全，必须设定适当的切换条件。

进而，本发明人发现，如果不将在驾驶支援模式下设定的行驶路径考虑进切换条件，就不能进行安全且不给驾驶者带来压力的驾驶模式的切换。

本发明是为了解决这样的课题而做出的，提供一种在驾驶支援模式切换时能够进行安全的模式转移的驾驶支援控制装置。

解决课题所采用的技术手段

为了达成上述目的，本发明是一种驾驶支援控制装置，能够通过由驾驶者从多个驾驶支援模式选择的驾驶支援模式对车辆进行控制，该驾驶支援控制装置的特征在于，在时间上反复计算用于使车辆行驶的目标行驶路径，在规定的驾驶支援模式下，进行使车辆沿着目标行驶路径上行驶的控制，车辆的当前位置从目标行驶路径向侧方超过规定距离而偏离的情况下，即使驾驶者选择了规定的驾驶支援模式，也禁止向规定的驾驶支援模式的转移。

根据这样构成的本发明，当驾驶者为了切换驾驶支援模式而选择了所期望的驾驶支援模式时，所选择的驾驶支援模式是以在目标行驶路径上行驶的方式进行车辆的控制的模式，并且在车辆的当前位置从该目标行驶路径向侧方超过规定距离而偏离的情况下，不执行向该驾驶支援模式的模式转移。因此，在本发明中，在驾驶者有意要在(例如为了避开障碍物)从标行驶路径偏离的位置行驶的情况下，禁止向规定的驾驶支援模式的转移。由此，能够抑制驾驶支援模式切换之后车辆立刻朝向非意图的位置(例如存在障碍物的位置)开始移动。这样，在本发明中，在驾驶支援模式切换时，能够进行让驾驶者感到安全且没有违和感的模式转移。

在本发明中，具体地说，目标行驶路径是以维持行驶路内的行驶的方式设定的行驶路径。

在本发明中，具体地说，驾驶支援控制装置响应于驾驶者进行的规定的操作，开始向由驾驶者选择的驾驶支援模式的模式切换处理。

在本发明中，具体地说，在规定的驾驶支援模式以外的驾驶支援模式的执行中选择了规定的驾驶支援模式时，在车辆的当前位置从目标行驶路径超过规定距离而偏离的情况下，驾驶支援控制装置禁止向规定的驾驶支援模式的转移。