[发明专利]用于借助于触碰敏感的屏幕来操作做功机械的方法、控制器和用于操作做功机械的操作系统

说明书

本发明涉及一种用于借助于触碰敏感的屏幕(110)来操作做功机械(100)的方法，其中所述屏幕(110)具有用于产生力反馈的执行器和/或用于检测在触碰屏幕(110)时施加到所述屏幕(110)上的操作力的力传感器。在所述方法中，首先读入预设轨迹(114)，所述预设轨迹代表着所述做功机械(100)和/或所述做功机械(100)的悬臂(104、106)的、由该做功机械(100)的操作者通过触碰所述屏幕(110)所输入的轨迹。在使用所述预设轨迹(114)的情况下，输出用于操控所述执行器的执行器信号和/或用于改变力阈值的力变化信号，所述力阈值代表着为了输入轨迹所需要的最小操作力。

技术领域

本发明涉及一种按照独立权利要求所述类型的方法或者装置。一种计算机程序也是本发明的主题。

背景技术

可移动的做功机械、比如挖掘机或起重机或者可移动的做功机械上的伸缩臂或升降机比如能够通过杠杆、操纵杆或(旋转)开关来操作。能够借助于特殊的显示器来进行操作。因此，比如做功机械的参数能够通过在显示器上显示的菜单或者甚至直接通过触摸显示器来调节。为了便于这种触摸显示器的操作，所述触摸显示器能够配备有触觉反馈。因此，一方面能够增加操作的舒适性。详细来讲，由此使可能用手套来工作并且必须在明亮的、多尘的和振动的环境中识别显示器的用户也能够操作所述显示器。另一方面，能够实现先前在操纵杆上或者通过开关和电位计实现的新颖的操作功能和操作方案。

根据现有技术，触摸显示器也能够配备有力敏的反馈。在此，只有在显示屏上施加更大的压紧力后才会触发功能。用户直接感觉到需要更大的力。然后能够根据力来执行反馈。

此外还有以下趋势，即：进一步使挖掘作业或者可移动的做功机械上的悬臂的运动自动化。例如，对于基于GPS的按照3D模型的挖掘或者电子挖掘来说就是这种情况。在这些方案中，铲斗位置应该是已知的。如有必要，铲斗位置能够通过轨迹来预先给定或者在工作空间界限的意义上来受到限制。工作空间界限能够作为协助功能或者安全功能来限制悬臂的运动，以便防止侵入安全关键的区域，从而保护人或物体、例如建筑物或管道以及可移动的做功机械本身。

发明内容

面对这种背景，利用这里所提出的方案，提出一种根据独立权利要求所述的、用于借助于触碰敏感的屏幕操作做功机械的方法，此外提出一种使用这种方法的控制器、一种相应的计算机程序以及最后一种用于操作做功机械的操作系统。通过在从属权利要求中所列举的措施，能够实现在独立权利要求中所说明的装置的有利的拓展方案和改进方案。

提出一种用于借助于触碰敏感的屏幕操作做功机械的方法，其中所述屏幕具有用于产生力反馈的执行器和/或用于检测在触碰所述屏幕时施加到所述屏幕上的操作力的力传感器，其中所述方法包括以下步骤：

读入预设轨迹，所述预设轨迹代表着做功机械和/或做功机械的悬臂的、由该做功机械的操作者通过触碰屏幕所输入的轨迹；

在使用所述预设轨迹的情况下输出用于操控执行器的执行器信号和/或用于改变力阈值的力变化信号，所述力阈值代表着为了输入轨迹而需要的最小操作力。

所谓“做功机械”比如能够是指具有悬臂的建筑机械、像比如挖掘机或起重机或者也能够是指推雪车。“预设工作空间”能够是指三维坐标的下述区域，做功机械应该停留在所述区域中。所述预设轨迹比如能够是以擦拭运动的形式构成的输入参量。因此，能够通过屏幕的接口以包括预设轨迹的轨迹信号的形式读入预设轨迹。所述屏幕能够构造用于将擦拭运动转化为相应的轨迹信号并且予以提供。所述执行器比如能够是振动马达或者其它合适的用于产生触觉反馈的结构元件。“悬臂”能够是指做功机械上的能调节的单元，所述单元能够完成所述轨迹。这比如是指工作臂、伸缩臂、升降机构、机器人手臂等等。