[发明专利]可动装置

权利要求书

1.一种可动装置，其特征在于，具备：

致动器元件，该致动器元件通过能量的增减而产生变形；以及

被驱动体(31)，该被驱动体与所述致动器元件连结，

所述致动器元件具备：

材料线(41a)，该材料线产生所述变形；

能量传递零部件(41d、341d、441d、541d、741d、841d)，该能量传递零部件使所述材料线的能量增减，并且沿着所述致动器元件的致动器轴被配置成往复状；

能量增减装置(71、72)，该能量增减装置使所述致动器元件的能量增减；以及

控制装置(70)，该控制装置对所述能量增减装置进行控制，以交替地重复所述致动器元件的能量增加的期间和所述致动器元件的能量减少的期间，

所述致动器元件具备配置成相对于所述被驱动体对称且向相反方向变形的第一致动器元件(41)和第二致动器元件(42)，

所述控制装置交替地重复如下期间而使所述被驱动体摆动：

所述第一致动器元件的能量增加，且所述第二致动器元件的能量减少的期间；以及

所述第一致动器元件的能量减少，且所述第二致动器元件的能量增加的期间。

2.如权利要求1所述的可动装置，其特征在于，

所述能量传递零部件的两方的端部(41p、41n；241p、241n)集中于连接部(41m)，该连接部设置于所述致动器元件的端部。

3.如权利要求2所述的可动装置，其特征在于，

所述致动器元件具有：固定端(41b)，该固定端是所述致动器轴的一端且被固定；以及输出端(41c)，该输出端与所述被驱动体连结，并且用于输出所述变形，

所述连接部与所述致动器轴的长度方向的中央相比配置于所述固定端侧。

4.如权利要求3所述的可动装置，其特征在于，

所述连接部配置于与靠近所述中央相比更靠近所述固定端的位置。

5.如权利要求3所述的可动装置，其特征在于，

所述能量传递零部件在与所述中央相比位于所述输出端的一侧具有返回部(41r)，该返回部用于使所述能量传递零部件往复。

6.如权利要求1至5中任一项所述的可动装置，其特征在于，

具备绕线架(741s)，该绕线架配置于所述材料线与所述能量传递零部件之间。

7.如权利要求1至5中任一项所述的可动装置，其特征在于，

所述致动器元件通过热能的增减而产生所述变形。

8.如权利要求7所述的可动装置，其特征在于，

所述能量传递零部件是发热部件。

9.如权利要求1至5中任一项所述的可动装置，其特征在于，

所述致动器元件是合成纤维。