[发明专利]用于使空运平台减速和重定向的方法和系统

权利要求书

1.一种用于使空运平台减速和重定向的方法，所述方法包括步骤：

a)将柔性机翼保持为非展开形式，并且相对于多转子无人机的每个相应的转子臂可控可释放地固定；以及

b)在检测到所述无人机在第一方向上的下降速率大于预定值时，触发一个或多个所述保持的机翼从所述相应的转子臂释放，以及使得每个所述释放的机翼产生从所述无人机的第一转子臂到第二转子臂的周向位移，以封闭相邻的臂间区域，

其中每个所述产生周向位移的机翼产生局部抬升的足够值，局部抬升的足够值使得所述下降中的无人机将其下降方向从所述第一方向改变到第二方向。

2.根据权利要求1所述的方法，其中响应于检测到下面的障碍物，触发所述一个或多个保持的机翼从所述相应的转子臂的释放。

3.根据权利要求1所述的方法，其中所有所述一个或多个保持的机翼被从相应的转子臂释放，以确保如果在所述无人机的当前位置的预定距离内没有发现障碍物则在所述第一方向上连续下降。

4.根据权利要求1所述的方法，所述方法还包括调整已经封闭相邻的臂间区域的一个或多个机翼的平面形的步骤。

5.一种用于与多转子无人机结合使用的减速系统，所述减速系统包括：

a)多个机翼；

b)机翼保持器，所述机翼保持器用于将每个所述机翼相对于所述无人机的相应转子臂维持为非展开形式；

c)固定元件，所述固定元件用于将所述机翼保持器可控和可释放地固定到相应的转子臂；以及

d)旋转喷射器，所述旋转喷射器用于在从所述保持器被释放以后关于所述无人机的纵向轴线旋转，以及因此使一个或多个所述机翼产生从所述无人机的第一转子臂到第二转子臂的周向位移，以封闭相邻的臂间区域。

6.根据权利要求5所述的减速系统，所述减速系统还包括一个或多个传感器和确保安全处理单元，所述一个或多个传感器用于检测所述无人机的预定快速下降，所述确保安全处理单元与所述一个或多个传感器、所述旋转喷射器以及每个所述机翼保持器固定元件进行数据通信，

其中响应于检测到所述预定快速下降，引起所述一个或多个机翼的周向位移的触发信号被从所述确保安全处理单元传输到所述喷射器以及对应于所述一个或多个机翼的那些固定元件。

7.根据权利要求6所述的减速系统，所述减速系统还包括相应的接口元件，所述接口元件与所述确保安全处理单元进行数据通信，所述接口元件可控地能从所述喷射器延伸到每个机翼，其中在所述喷射器的旋转期间，延伸的接口元件与机翼部分的接合使得相应的机翼产生周向位移，以封闭所述相邻的臂间区域。

8.根据权利要求7所述的减速系统，所述减速系统还包括面向下的避免碰撞系统，所述避免碰撞系统与所述确保安全处理单元进行数据通信，以在所述无人机的第一方向上沿着未修正的下降路径检测到障碍物时将检测信号传输到所述确保安全处理单元，

其中所述确保安全处理系统可操作以计算避免所述障碍物所需的下降方向，并且在传输所述触发信号以后使得足够多数量的机翼产生周向位移，每个所述产生周向位移的机翼产生局部抬升的足够值，使得所述下降中的无人机将其下降方向从所述第一方向改变到适于避免所述障碍物的第二方向。

9.根据权利要求6所述的减速系统，其中所述确保安全处理单元是机载计算机。

10.根据权利要求6所述的减速系统，所述减速系统还包括响应所述触发信号的传输以及所述一个或多个机翼的周向位移的用于每个机翼的平面形调整装置。