[发明专利]包括自动线性处理站的用于处理物体的系统和方法

权利要求书

1.一种使用可编程运动设备处理物体的方法，所述方法包括：

感知表示多个物体的标识的识别标记，并且将所述多个物体从至少一个输入传送系统朝向输入区域引导；

使用所述可编程运动设备的末端执行器在所述输入区域处从所述多个物体获取物体；

使用所述可编程运动设备将所获取的物体朝向经识别的处理位置移动，所述经识别的处理位置保持与所述识别标记相关联的处理箱，并且所述经识别的处理位置被提供为沿第一方向的具有多个处理箱的多个处理位置中的一个处理位置，并且其中移动所获取的物体包括沿与所述第一方向基本平行的第二方向移动所述可编程运动设备；

使用所述可编程运动设备的所述末端执行器将所获取的物体放置到所述经识别的处理位置处的所述处理箱；以及

使用所述可编程运动设备的所述末端执行器将包含所获取的物体的所述处理箱从所述经识别的处理位置推动到输出传送系统上，其中所述输出传送系统与所述多个处理箱的所述第一方向基本平行，

其中具有所述多个处理箱的所述多个处理位置设置在所述至少一个输入传送系统和所述输出传送系统之间在所述输入区域处，并且其中所述可编程运动设备的所述末端执行器在所述至少一个输入传送系统上方朝向所述输出传送系统横向延伸以将所述处理箱从所述经识别的处理位置推到所述输出传送系统上。

2.如权利要求1所述的方法，其中感知所述多个物体的所述标识包括感知所述多个物体中的一个物体上的标记。

3.如权利要求1所述的方法，其中感知所述多个物体的所述标识包括感知包含所述多个物体的箱上的标记。

4.如权利要求1所述的方法，其中所述多个物体被提供在多个供应箱中的一个供应箱中，并且其中每个供应箱包括同质的一组物体。

5.如权利要求1所述的方法，其中所述输入区域包括多个输入站，所述输入站的每个输入站可由所述可编程运动设备接取。

6.如权利要求1所述的方法，其中所述方法还包括确定将在所述输入区域处从所述多个物体获取的所述物体的抓取位置。

7.如权利要求1所述的方法，其中所述可编程运动设备的基部被配置用于沿轨道移动，所述轨道位于所述输入区域下方的地上。

8.如权利要求1所述的方法，其中所述可编程运动设备的基部被配置用于沿轨道移动，所述轨道相对于所述输入区域从上方悬挂。

9.如权利要求1所述的方法，其中所述多个处理箱的每个处理箱被提供在已知位置处。

10.如权利要求9所述的方法，其中所述方法还包括确定多个处理箱的每个处理箱的标识。

11.如权利要求9所述的方法，其中所述方法还包括确定所述多个处理箱的多个位置的步骤。