[发明专利]涂敷方法及涂敷装置

说明书

本发明公开了一种涂敷方法，包括如下工序：遍及从起点位置延伸到终点位置的涂敷区间地检测被涂敷涂敷剂之前的对象物的形状，并生成第一检测数据；遍及涂敷区间地使保持着排出涂敷剂的喷嘴的托架抵接于对象物而移动，并涂敷涂敷剂；遍及涂敷区间地检测涂敷有涂敷剂的对象物的形状，并生成第二检测数据；从第一检测数据中提取与间断地设定在涂敷区间内的多个检测位置对应的第一提取数据，且从第二检测数据中提取与多个检测位置对应的第二提取数据；以及将第一提取数据与第二提取数据作比较，检测涂敷剂的涂敷状态。

技术领域

本发明涉及用于涂敷密封剂的涂敷方法及涂敷装置。

背景技术

有时在密封剂或涂料之类的涂敷剂被涂敷于对象物之前，进行让机器人记住对象物的形状的示教作业，该机器人使排出涂敷剂的涂敷装置移动(参照专利文献1)。从示教作业获得的形状信息会反映在涂敷装置的操作中。结果是涂敷剂会被涂敷至对象物上的适当位置。

进行示教作业的作业者需要在对象物上的多个测定点测定对象物的形状。因此，示教作业需要作业者耗费大量的劳力及较长的时间。即，现有的示教作业会导致用于生产对象物的生产效率大幅下降。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本发明公开公报特开2015-199034

发明内容

本发明的目的在于提供减少示教作业的劳力且缩短示教作业的时间的技术。

本发明一个方面涉及涂敷方法，其利用排出涂敷剂的喷嘴、检测对象物的第一面的形状的第一传感器、以及检测所述第一面相反侧的所述对象物的第二面的形状的第二传感器来进行涂敷，其包括如下工序：在所述对象物被涂敷所述涂敷剂之前，在所述第一传感器及所述第二传感器与所述第一面及所述第二面相对向且所述对象物被配置在所述第一传感器与所述第二传感器之间的状态下，利用所述第一传感器及所述第二传感器检测所述第一面及所述第二面的形状，并生成第一检测数据；使保持所述喷嘴的托架一边接触于所述对象物一边移动，遍及从所述对象物上的规定的起点位置延伸到所述对象物上的规定的终点位置的涂敷区间地涂敷所述涂敷剂；在所述对象物被涂敷了所述涂敷剂之后，在所述对象物被配置在所述第一传感器与所述第二传感器之间的状态下，利用所述第一传感器及所述第二传感器检测所述第一面及所述第二面的形状，并生成第二检测数据；从所述第一检测数据中提取与间断地设定在所述涂敷区间内的多个检测位置对应的第一提取数据，且从所述第二检测数据中提取与所述多个检测位置对应的第二提取数据；以及将所述第一提取数据与所述第二提取数据作比较，检测所述涂敷剂的涂敷状态。

本发明另一个方面涉及涂敷装置，对具有第一面及所述第一面相反侧的第二面的对象物涂敷涂敷剂，其包括：控制装置，包括存储区间信息的存储部，所述区间信息定义从所述对象物上的规定的起点位置延伸到所述对象物上的规定的终点位置的涂敷区间；传感器装置，包括：第一传感器，与所述第一面相对向地配置以便检测所述第一面的形状、以及第二传感器，与所述第二面相对向地配置以便检测所述第二面的形状，并且与所述第一传感器共同形成检测所述对象物的形状的检测区域；喷嘴，在所述对象物上涂敷涂敷剂；托架，保持所述传感器装置以及所述喷嘴；以及机器人，在所述控制装置的控制下，使所述托架遍及所述涂敷区间地移动，其中，在从所述喷嘴排出所述涂敷剂期间，所述机器人使所述托架抵接于所述对象物，所述存储部，存储第一检测数据与第二检测数据，所述第一检测数据是通过所述检测区域遍及所述涂敷区间地对被涂敷所述涂敷剂之前的所述对象物进行扫描而获得的数据，所述第二检测数据是通过所述检测区域遍及所述涂敷区间地对涂敷有所述涂敷剂的所述对象物进行扫描而获得的数据，所述控制装置包括：(i)提取部，从所述第一检测数据中提取与间断地设定在所述涂敷区间内的多个检测位置对应的第一提取数据，且从所述第二检测数据中提取与所述多个检测位置对应的第二提取数据；以及(ii)比较部，将所述第一提取数据与所述第二提取数据作比较，检测所述涂敷剂的涂敷状态。

根据上述技术，可减少示教作业的劳力且可缩短示教作业的时间。