[发明专利]机械臂

权利要求书

1.一种通过手控制件操作机械臂的方法，所述手控制件安装在端部执行器和基座之间的机械臂上，所述方法包括：

在控制器处从手控制件接收平移控制信号；

响应于所述平移控制信号，以与所述手控制件的所述操作成正比或反比的速度一致地驱动所述机械臂上的第一组致动器中的每个致动器；

在所述控制器处从手控制件接收旋转控制信号；以及

响应于所述旋转控制信号，驱动所述机械臂上的角度控制致动器旋转通过与所述手控制件的所述旋转成比例的角度。

2.根据权利要求1所述的方法，其中所述第一组致动器位于所述手控制件和所述基座之间。

3.根据权利要求1所述的方法，其中所述角度控制致动器位于所述手控制件和所述执行器端部之间。

4.根据权利要求2或3所述的方法，还包括：响应于与所述手控制件的旋转对应的另外的旋转信号，驱动安装在所述手控制件和所述端部执行器之间的另外的致动器通过与所述另外的旋转信号成比例的角度，其中所述另外的致动器不在所述第一组致动器中。

5.根据权利要求3所述的方法，其中所述机械臂包括端部执行器，并且所述方法还包括：利用所述角度控制致动器，使所述端部执行器与位于所述手控制件和所述基座之间的机械臂上的致动器的旋转一致地旋转。

6.根据权利要求1至5所述的方法，其中所述第一组致动器包括：Scara臂，所述Scara臂具有以竖直轴取向的旋转致动器；以及所述Scara臂的交替致动器，所述交替致动器响应于所述手控制件的平移移动而相反地旋转，以使得所述Scara臂上的致动器远离所述Scara臂上的参考点平移。

7.根据权利要求6所述的方法，其中所述第一组致动器中顺时针旋转的致动器通过功率导体串联或并联地连接，并且所述第一组致动器中逆时针旋转的致动器通过功率导体串联或并联地连接。

8.根据权利要求1至7所述的方法，其中所述第一组致动器形成Scara臂，所述Scara臂包括位于所述基座处的第一Scara致动器和远离所述基座的Scara端部致动器，并且所述方法还包括提供控制信号以使竖直安装在所述Scara端部执行器上方的肩部致动器旋转，所述肩部致动器围绕与所述Scara臂的所述轴垂直的平面中的轴旋转。

9.根据权利要求8所述的方法，其中用于使所述肩部致动器旋转(沿竖直轴)的所述控制信号响应于所述前臂接纳杠杆的旋转，并且所述方法还包括：响应于所述控制信号，驱动所述肩部致动器通过与所述手控制件的所述旋转成比例的角度。

10.根据权利要求8所述的方法，其中所述Scara端部致动器是所述第一组致动器的成员，并且驱动所述第一组致动器使得所述Scara端部致动器大致远离所述第一Scara致动器平移。

11.根据权利要求10所述的方法，其中所述肩部致动器是所述第一组致动器的成员。

12.根据权利要求1至11所述的方法，还包括由一个或多个致动器形成的肘关节，响应于所述手控制件的z轴平移而驱动所述肘关节。

13.根据权利要求12所述的方法，其中响应于所述手控制件的竖直位移而驱动所述肘关节围绕大致水平轴的旋转。

14.根据权利要求13所述的方法，其中所述肘关节由彼此成角度以形成楔形件的致动器形成。

15.根据权利要求1至8所述的方法，其中所述第一组致动器中的所述致动器包括旋转致动器，并且所述手控制件的操作包括所述手控制件的平移或向所述手控制件施加力。