[发明专利]作业车辆以及作业车辆的控制方法

说明书

轮式装载机(1)具备安装于车身(2)的工作装置(5)、用于操作工作装置(5)的操作杆(CL)、以与操作杆(CL)以中立位置为基准的倾动量相应的驱动速度驱动工作装置的控制器(25)以及接收将工作装置(5)自动地驱动到规定位置的自动驱动控制的执行指示的自动驱动控制按钮(29)。控制器(25)在操作杆(CL)的倾动过程中从自动驱动控制按钮(29)接收到了执行指示的情况下，以根据操作杆(CL)的倾动量而设定的驱动速度执行自动驱动控制。

技术领域

本发明涉及作业车辆以及作业车辆的控制方法。

背景技术

以往，在轮式装载机以及推土机等作业车辆中，处于容易且准确地将工作装置反复操作到规定位置的目的，进行使工作装置自动地驱动到规定位置的自动驱动控制(所谓的锁定控制)(参照专利文献1)。

专利文献1所记载的自动驱动控制通过使工作装置的操作杆倾动到最大移动位置之后返回到中立位置而开始执行。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开平09－133105号公报

发明内容

发明所要解决的技术问题

然而，在专利文献1所记载的自动驱动控制中，由于始终以最高驱动速度驱动工作装置，因此操作人员不能以希望的驱动速度驱动工作装置。

本发明是鉴于上述的问题而作出的，其目的在于提供一直执行能够以希望的驱动速度驱动工作装置的自动驱动控制的作业车辆以及作业车辆的控制方法。

用于解决技术问题的手段

本发明的作业车辆具备车身、安装于车身的工作装置、用于操作工作装置的操作装置、以与操作装置的操作量相应的驱动速度驱动工作装置的控制器以及输入装置。控制器在操作装置的倾动过程中接收到输入装置的输入的情况下，以根据操作装置的操作量而设定的驱动速度执行自动驱动控制。

发明效果

根据本发明，可提供一种执行能够以希望的驱动速度驱动工作装置的自动驱动控制的作业车辆以及作业车辆的控制方法。

附图说明

图1是表示轮式装载机的侧视图。

图2是表示轮式装载机的控制系统的框图。

图3是表示操作杆的倾动量与动臂的驱动速度的关系的图表。

图4是用于说明动臂的自动驱动控制的流程图。

具体实施方式

以下，参照附图对应用了本发明的“自动驱动控制”的“作业车辆”的一个例子进行说明。但是，本发明的范围并不限定于以下的实施方式，能够在本发明的技术思想的范围内任意地变更。

例如，在以下的说明中，作为应用了本发明的自动驱动控制的作业车辆，将列举具备铲斗的轮式装载机为例进行说明，但本发明的自动驱动控制能够广泛地应用于作业车辆。

作为作业车辆，除了轮式装载机之外，还可列举出推土机、机动平地机、自卸卡车等。另外，在作业车辆中，作为工作装置，除了可以具备铲斗之外，还可以具备货叉等附属装置。

在本说明书中，“前”是表示作业车辆的前进方向的用语，“后”是表示作业车辆的后退方向的用语。另外，“左”、“右”是以作业车辆前进时的行进方向为基准的用语。

轮式装载机1

图1是表示本实施方式的轮式装载机1的侧视图。

轮式装载机1具备车身2、工作装置5、前轮6F、后轮6R、驾驶室7、动臂缸9以及铲斗缸10。