[发明专利]用于操纵器的关联过程和相关系统

权利要求书

1.一种计算机辅助医疗系统，包括：

多个操纵器；

用户输入系统；

包括显示设备的用户输出系统；和

控制器，其被配置为执行指令以执行操作，所述操作包括：

在配对模式中并且响应于由所述用户输入系统生成的第一组信号，使得所述显示设备上显示的虚拟选择器相对于所述显示设备上显示的图像移动，其中所述图像表示由所述多个操纵器中的第一操纵器支撑的第一器械的位置以及由所述多个操纵器中的第二操纵器支撑的第二器械的位置，

在所述配对模式中，基于所述第一器械的表示位置和所述虚拟选择器相对于所述第一器械的所述表示位置的移动，将所述第一操纵器与所述用户输入系统的一部分相关联，以及

在跟随模式中，响应于用户对所述用户输入系统的所述一部分的操作，根据由所述用户输入系统产生的第二组信号控制所述第一器械的运动。

2.根据权利要求1所述的计算机辅助医疗系统，其中所述操作进一步包括：

在将所述第一操纵器与所述用户输入系统的所述一部分相关联之前启动所述配对模式。

3.根据权利要求2所述的计算机辅助医疗系统，其中启动所述配对模式包括：

在所述计算机辅助医疗系统初始化时启动所述配对模式。

4.根据权利要求2所述的计算机辅助医疗系统，其中启动所述配对模式包括：

响应于从所述用户输入系统接收到指示启动所述配对模式的请求的信号，启动所述配对模式。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的计算机辅助医疗系统，其中所述操作进一步包括：

基于所述第一器械的所述表示位置和所述虚拟选择器的移动提供指示所述用户输入系统的所述一部分与所述第一操纵器之间的建议关联的反馈，并且然后

响应于接收到指示对所述建议关联的用户确认的信号，将所述用户输入系统的所述一部分与所述第一器械相关联。

6.根据权利要求1至4中任一项所述的计算机辅助医疗系统，其中，所述操作进一步包括使所述用户输出系统生成所述第一操纵器的关联状态的人类可感知指示，所述人类可感知指示包括以下中的至少一个：视觉、听觉或触觉反馈。

7.根据权利要求6所述的计算机辅助医疗系统，其中所述人类可感知指示包括靠近所述第一器械的所述表示位置的第一指示符。

8.根据权利要求6所述的计算机辅助医疗系统，其中所述关联状态对应于所述第一操纵器的关联状态。

9.根据权利要求6所述的计算机辅助医疗系统，其中所述关联状态对应于所述第一操纵器的非关联状态。

10.根据权利要求1至4中任一项所述的计算机辅助医疗系统，其中：

所述操作进一步包括使所述显示设备呈现靠近所述第一器械的所述表示位置的第一可选择指示符和靠近所述第二器械的表示位置的第二可选择指示符，并且

将所述第一操纵器与所述用户输入系统的所述一部分相关联包括响应于所述虚拟选择器移动到所述第一可选择指示符而将所述第一操纵器与所述用户输入系统的所述一部分相关联。

11.根据权利要求1至4中任一项所述的计算机辅助医疗系统，其中将所述第一操纵器与所述用户输入系统的所述一部分相关联包括：

响应于所述虚拟选择器与所述图像中的由所述第一器械的所述表示位置限定的区域重叠，将所述第一操纵器与所述用户输入系统的所述一部分相关联。

12.根据权利要求1至4中任一项所述的计算机辅助医疗系统，其中将所述第一操纵器与所述用户输入系统的所述一部分相关联包括：

响应于所述虚拟选择器在距所述第一器械的所述表示位置的预定距离内，将所述第一操纵器与所述用户输入系统的所述一部分相关联。