[发明专利]用于运行自动化车辆的方法和设备

说明书

本发明涉及一种用于运行(360)自动化车辆(100)的方法(300)和设备(110)，所述方法包括确定(320)自动化车辆(100)的大致位置(210)的步骤和根据所述大致位置(210)确定(330)第一周围环境数据值的步骤，其中，所述第一周围环境数据值代表自动化车辆(100)的应有周围环境(220)。所述方法还包括借助自动化车辆(100)的环境传感装置(101)感测(340)第二周围环境数据值的步骤，其中，所述第二周围环境数据值代表自动化车辆(100)的实际周围环境(230)。所述方法还包括根据实际周围环境(230)与应有周围环境(220)之间的比较来确定(350)自动化车辆(100)的高度精确的位置(240)的步骤和根据所述高度精确的位置(240)运行(360)自动化车辆(100)的步骤。

技术领域

本发明涉及一种用于运行自动化车辆的方法以及设备，所述方法包括确定自动化车辆的大致位置的步骤、根据所述大致位置确定第一周围环境数据值的步骤、借助自动化车辆的环境传感装置感测第二周围环境数据值的步骤，确定自动化车辆的高度精确的位置的步骤和运行自动化车辆的步骤。

发明内容

用于运行自动化车辆的本发明方法包括确定自动化车辆的大致位置的步骤和根据所述大致位置确定第一周围环境数据值的步骤，其中，所述第一周围环境数据值代表自动化车辆的应有周围环境。所述方法还包括借助自动化车辆的环境传感装置感测第二周围环境数据值的步骤，其中，所述第二周围环境数据值代表自动化车辆的实际周围环境。所述方法还包括根据实际周围环境与应有周围环境之间的比较来确定自动化车辆的高度精确的位置的步骤和根据所述高度精确的位置运行自动化车辆的步骤。

自动化车辆应理解为部分自动化车辆或高度自动化车辆或全自动化车辆。

大致位置应理解为例如在GPS坐标中的位置，该位置至少不是如此精确，使得不能够根据该大致位置运行自动化车辆。大致位置例如是如由导航系统所确定和/或显示那样的位置。车辆的大致位置例如允许关于道路区段进行定位，然而几乎排除例如在行车道具有多车道的情况下对一个车道的确定。典型地以几米的不精确性确定大致位置，其中，不精确性还与车辆的周围环境有关。

高度精确的位置应理解为这样一种位置，该位置至少如此精确，使得可以根据该高度精确的位置运行自动化车辆。高度精确的位置例如如此精确，使得能够关于车道和/或相对于车道边界来定位车辆。典型地以最高为10cm的不精确性定高度精确的位置。

自动化车辆的应有周围环境例如应理解为应基于自动化车辆的大致位置位于自动化车辆的环境传感装置的至少一个传感器的有效范围内的至少一个周围环境特征。例如，借助导航系统这样确定大致位置，使得自动化车辆被定位在加油站附近，其中，所述加油站包括在导航系统的地图中。从而，所述加油站表示为自动化车辆的应有周围环境的周围环境特征，该周围环境特征可以借助自动化车辆的环境传感装置的至少一个传感器被感测到。

自动化车辆的实际周围环境例如应理解为借助自动化车辆的环境传感装置的至少一个传感器所感测的至少一个环境特征。

周围环境传感装置应理解为至少一个传感器，该传感器构造为用于以第二周围环境数据值的形式感测自动化车辆的实际周围环境。

自动化车辆的运行应理解为根据高度精确的位置自动化地控制自动化车辆的横向控制装置和/或纵向控制装置。例如，当自动化车辆靠近弯道和/或车道边界时执行自动化车辆的转向，和/或当自动化车辆靠近危险地点或者在静止之后重新开动时执行加速或减速。

对高度精确的位置的确定可能是计算花费非常高和/或非常耗时的和/或需要大的数据量。本发明的方法具有以下优点：在第一步骤中(仅)确定大致位置，这例如借助导航系统一方面快速地而另一方面无需大的计算能力地进行。接下来，确定高度精确的位置，其中，高度精确的位置基于之前确定的大致位置借助所执行的、应有周围环境与实际周围环境的比较利用较小的数据量被确定并且因此在如此短的时间内被确定，使得能够可靠地运行自动化车辆。