[发明专利]基于可构建性分析的规划和调整项目有效
申请号: | 201880024024.7 | 申请日: | 2018-03-22 |
公开(公告)号: | CN110494813B | 公开(公告)日: | 2022-08-30 |
发明(设计)人: | K.伯恩;E.雷克曼斯;S.盖达罗夫;M.米哈洛夫斯基;M.比尔兹沃斯;R.巴特福斯;Y.本-茨维 | 申请(专利权)人: | 因思创新有限责任公司 |
主分类号: | G05B19/418 | 分类号: | G05B19/418;G05B19/10 |
代理公司: | 北京市柳沈律师事务所 11105 | 代理人: | 金玉洁 |
地址: | 美国加利*** | 国省代码: | 暂无信息 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 基于 构建 分析 规划 调整 项目 | ||
1.一种用于生产场所自动化的计算机实施方法,包括:
接收指令以构建产品,其中,所述指令包括至少一个或多个指定执行约束;
在构建产品的预构建阶段期间,生成第一任务序列以根据产品的模型构建产品,并且第一任务序列满足对构建过程的一个或多个指定执行约束;
在构建阶段期间,使得一个或多个机器人设备通过开始执行第一任务序列来构建产品;
在执行第一任务序列期间,执行可构建性分析以确定通过执行第一任务序列来完成产品的可行性;
基于所述分析,确定通过执行第一任务序列来完成产品是不可行的;
响应于确定通过执行第一任务序列来完成产品是不可行的,生成第二任务序列以根据所述模型完成产品,其中,第二任务序列不同于第一任务序列;和
使得一个或多个机器人设备通过开始执行第二任务序列,来继续构建产品。
2.根据权利要求1所述的计算机实施方法,还包括:
基于所述分析,确定通过执行第一任务序列来完成产品是可行的;和
响应性地,使得一个或多个机器人设备通过继续执行第一任务序列,来继续构建产品。
3.根据权利要求1所述的计算机实施方法,其中,生成第一任务序列包括:
选择树结构的根节点和最终节点之间的节点序列,其中,每个节点与任务中相应的一个任务相关联。
4.根据权利要求3所述的计算机实施方法,其中,生成第二任务序列包括:
确定(i)第一任务序列中的最后执行的任务,以及(ii)与所述最后执行的任务相关联的最后执行的节点;和
选择所述最后执行的节点和第二最终节点之间的一个或多个节点,以使得所选择的节点包括所述最后执行的节点和所述第二最终节点之间的节点序列。
5.根据权利要求1所述的计算机实施方法,其中,执行第一任务序列的可构建性分析包括:
确定第一构建过程不满足指定的执行约束;和
响应性地确定通过执行第一任务序列来完成产品是不可行的。
6.根据权利要求5所述的计算机实施方法,其中,所述指定的执行约束包括以下至少一项:时间、成本和效率。
7.根据权利要求1所述的计算机实施方法,其中,产品正在生产场所中被构建,以及其中,所述方法还包括:
生成生产场所的地图,其中,所述生产场所的地图包括生产场所中可用的一个或多个资源的描述和产品的已构建部分的描述。
8.根据权利要求7所述的计算机实施方法,其中,执行第一任务序列的可构建性分析包括:
基于产品的已构建部分的描述,确定产品的已构建部分和所述模型之间的偏差;
确定所述偏差是否影响完成产品的可行性;和
如果所述偏差影响完成产品的可行性,则确定通过执行第一任务序列中的任务来完成产品是不可行的。
9.根据权利要求7所述的计算机实施方法,其中,执行第一任务序列的可构建性分析包括:
分析所述生产场所的地图;
基于所述分析,确定执行第一任务序列中尚未被执行的任务是不可行的。
10.根据权利要求9所述的计算机实施的方法,其中,分析所述生产场所的地图包括以下至少一项:
检测所述生产场所中阻碍机器人设备执行第一任务序列中的任务的障碍物,以及检测阻碍机器人设备执行第一任务序列中的任务的机器人设备的几何形状。
11.根据权利要求1所述的计算机实施方法,其中,所述方法还包括:
在所述预构建阶段期间,模拟一个或多个机器人设备执行第一任务序列;
在所述模拟期间,执行第一任务序列的模拟可构建性分析,以确定使用所述生产场所中可用的资源来执行第一任务序列的可行性;和
基于所述分析,确定生成新的任务序列。
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