[发明专利]停车辅助装置

权利要求书

1.一种停车辅助装置，其特征在于，包括：

存储部，其预先存储车辆的转弯半径不同的多个移动路径；

选择部，其基于在所述车辆进行掉转的掉转位置上的所述车辆相对于目标位置的朝向、与在所述车辆位于所述移动路径上时的所述车辆相对于所述目标位置的朝向之差的大小，从所述多个移动路径中选择一个移动路径；

移动控制部，其基于所选择的所述移动路径使所述车辆移动；以及

倾斜计算部，其计算车辆倾斜角度及移动路径倾斜角度，其中，

所述车辆倾斜角度是在所述掉转位置上的所述车辆的长度方向与第一方向的交叉角度，所述第一方向是沿着目标停车区域的入口的方向，

所述移动路径倾斜角度是在后退开始基准线和所述移动路径的交点上的所述车辆的长度方向与所述第一方向的交叉角度，所述后退开始基准线是与垂直于所述第一方向的方向即第二方向平行且通过所述掉转位置的线，

所述目标停车区域是包含所述目标位置的区域，

所述选择部选择所述车辆倾斜角度与所述移动路径倾斜角度之差的绝对值在阈值以下的所述移动路径。

2.根据权利要求1所述的停车辅助装置，其特征在于，

所述多个移动路径中，越是在离所述目标停车区域近的位置转弯的所述移动路径，其所述转弯半径越小，

所述选择部选择相比于所述掉转位置靠近所述目标停车区域的所述移动路径。

3.根据权利要求1或2所述的停车辅助装置，其特征在于，

在可选择的所述移动路径存在多个时，所述选择部选择所述车辆倾斜角度与所述移动路径倾斜角度之差的绝对值最小的所述移动路径。

4.根据权利要求1或2所述的停车辅助装置，其特征在于，进一步包括：

路径校正部，其将所述选择部选择的所述移动路径沿着所述第二方向平行移动至所述掉转位置。

5.根据权利要求3所述的停车辅助装置，其特征在于，进一步包括：

路径校正部，其将所述选择部选择的所述移动路径沿着所述第二方向平行移动至所述掉转位置。