[发明专利]一种搬运机器人以及基于搬运机器人的取货方法

权利要求书

1.一种基于搬运机器人的取货方法，其特征在于，

所述搬运机器人包括：

移动底盘，沿行进方向移动；

存储货架，安装于所述移动底盘上，所述存储货架设置有沿竖直方向分布的若干存储单元，每个所述存储单元用于放置货物；

搬运装置，用于在固定货架和任何一个所述存储单元之间搬运货物，所述搬运装置包括托架、货叉、旋转组件，所述旋转组件安装于所述托架与所述货叉之间，用于使所述货叉相对于所述存储货架绕竖直方向旋转；所述货叉包括伸缩臂、暂存单元以及安装于所述伸缩臂的机械手及固定推杆，所述搬运装置具有水平设置的参考线；

升降组件，安装于所述移动底盘，用于驱动所述搬运装置沿竖直方向移动，所述搬运装置安装于所述升降组件上；

检测装置，用于检测所述搬运装置相对于所述货物的位置信息；

所述取货方法包括：

当所述固定货架上的货物的预设位置位于所述参考线上时，所述伸缩臂驱动所述机械手沿水平设置的参考线前伸至所述预设位置；

所述机械手将位于所述预设位置的货物装载至所述暂存单元上；

当一个所述存储单元位于所述参考线上时，所述伸缩臂驱动所述机械手沿所述参考线移动至所述存储货架处；

所述固定推杆将所述货物卸载至所述存储单元上；

所述取货方法还包括：

所述检测装置检测所述位置信息；所述位置信息包括：所述货物与所述参考线在所述行进方向的第一偏移量、所述货物与所述参考线在竖直方向的第二偏移量、所述货物与所述机械手在沿所述参考线的距离量以及所述货物与所述参考线在水平方向的偏转量；

所述移动底盘根据所述第一偏移量沿所述行进方向移动，使得所述第一偏移量小于第一误差值；和

所述升降组件根据所述第二偏移量驱动所述搬运装置沿竖直方向移动，使得所述第二偏移量小于第二误差值；和

所述搬运装置根据所述距离量，调整所述伸缩臂沿所述参考线的前伸量，使得所述前伸量大于所述距离量；和

所述旋转组件根据所述偏转量驱动所述货叉绕竖直方向转动，使得所述偏转量小于第三误差值。

2.根据权利要求1所述的取货方法，其特征在于，

所述取货方法还包括：

在所述伸缩臂驱动所述机械手沿所述参考线移动至所述存储货架处前，所述升降组件驱动所述搬运装置沿竖直方向移动，使得所述搬运装置与一个对应的所述存储单元水平相对。

3.根据权利要求1或2所述的取货方法，其特征在于，

所述取货方法还包括：

在所述升降组件驱动所述搬运装置沿竖直方向移动，使得所述固定货架上的货物的预设位置位于所述参考线上之前，所述移动底盘移动至所述固定货架前的预设范围。

4.根据权利要求1或2所述的取货方法，且特征在于，

所述检测装置包括：

图像采集装置；

当所述图像采集装置采集到所述货物的图像信息时，所述检测装置检测到所述搬运装置相对于所述货物的位置信息。

5.根据权利要求4所述的取货方法，其特征在于，

所述货物朝向所述搬运机器人的表面贴设有二维码标签；

当所述图像采集装置采集到所述货物的图像信息时，采集所述二维码标签提供的信息，获取所述搬运装置相对于所述货物的位置信息。

6.根据权利要求1-2、5任一项所述的取货方法，其特征在于，

所述暂存单元安装有所述伸缩臂和所述检测装置；

所述取货方法还包括：

在所述伸缩臂驱动所述机械手沿所述参考线移动至所述存储货架处前，所述伸缩臂驱动所述机械手沿所述参考线回缩至所述暂存单元处；

所述机械手保持在所述参考线所在的水平面将所述货物卸载至所述暂存单元；

所述机械手保持在所述参考线所在的水平面装载位于所述暂存单元的货物。