[发明专利]用于铁路载具的植被检测和警报方法和系统

权利要求书

1.一种可装配到铁路载具的用于检测植被的获取设备，所述获取设备包括：

成像传感器，其被配置成捕获铁路载具的环境、包括铁路载具在其上移动的铁路系统轨道周围的净空区的图像，所述成像传感器被配置成在铁路载具在铁路系统轨道上移动时从铁路载具捕获图像；

地理空间定位传感器，其被配置成确定地理空间定位传感器的地理位置，并且从而确定由成像传感器所成像的环境；以及

处理器，其被耦合到成像传感器以及地理空间定位传感器，并且被编程以至少：

将由成像传感器所捕获的图像参照到由地理空间定位传感器所确定的地理位置，用以形成包括净空区的环境的地理空间图像；并且

对于地理空间图像的一个或多个地理空间图像，处理所述一个或多个地理空间图像以产生环境的几何计算机模型，在其中通过几何结构的集合来表示环境中的对象；

基于所述几何计算机模型来检测净空区中的植被，其中为图像捕获的时刻创建净空区的3D体积模型；以及

上传所述一个或多个地理空间图像以及对所检测到的植被的通知，根据所述通知，后端服务器被配置成为客户端生成警报，

其中连续捕获的图像集合用于构造连续的、经时间切片的体积，其被接合在一起以创建在铁路系统轨道周围以及沿着铁轨基床的准确的净空体积，并且

其中与3D摄影测量体积构造并行地，通过使用多个图像时间切片来生成图像中的对象表面的点云，并且此外其中在点云以及净空区体积生成之后，点云与体积相交以对3D体积内的点进行分类使得点云内的密度和距离指示净空区内的对象和植被的相对尺寸。

2.一种包括通过使用可装配到铁路载具的获取设备来检测植被的方法，所述获取设备包括成像传感器和地理空间定位传感器，所述方法包括：

通过成像传感器来捕获铁路载具的环境、包括铁路载具在其上移动的铁路系统轨道周围的净空区的图像，所述成像传感器在铁路载具在铁路系统轨道上移动时从铁路载具捕获图像；

由地理空间定位传感器来确定地理空间定位传感器的地理位置，并且从而确定由成像传感器所成像的环境；

将由成像传感器所捕获的图像参照到由地理空间定位传感器所确定的地理位置，用以形成包括净空区的环境的地理空间图像；并且对于地理空间图像的一个或多个地理空间图像，

处理所述一个或多个地理空间图像以产生环境的3D几何计算机模型，在其中通过几何结构的集合来表示环境中的对象，其中为图像捕获的时刻创建净空区的3D体积模型；基于所述3D几何计算机模型来检测净空区中的植被；以及

上传所述一个或多个地理空间图像以及对所检测到的植被的通知，根据所述通知，后端服务器被配置成为客户端生成警报，

其中连续捕获的图像集合用于构造连续的、经时间切片的体积，其被接合在一起以创建在铁路系统轨道周围以及沿着铁轨基床的准确的净空体积，并且

其中与3D摄影测量体积构造并行地，通过使用多个图像时间切片来生成图像中的对象表面的点云，并且此外其中在点云以及净空区体积生成之后，点云与体积相交以对3D体积内的点进行分类使得点云内的密度和距离指示净空区内的对象和植被的相对尺寸。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，像、点云和体积在机器学习算法中被接合，用以标识侵入到净空区中的对象的类型。