[发明专利]管道内行走机器人

权利要求书

1.一种管道内行走机器人，包括：

前支架和后支架，其由管道内壁支撑并沿着所述管道内壁行走；以及

保持架，其连接在所述前支架和所述后支架之间且其柔性被调整，

其中，所述保持架包括气室，所述气室的内部压力根据空气的注入或排出而改变，且所述保持架的柔性根据所述气室的内部压力来被调整，

其中，所述气室包括：

第一气室，其相邻于所述前支架布置；以及

第二气室，其相邻于所述后支架布置，

其中，所述第一气室和所述第二气室彼此分离。

2.根据权利要求1所述的管道内行走机器人，其中，所述保持架包括多个支撑辊，所述多个支撑辊设置在所述第一气室和所述第二气室之间并且沿着所述保持架的外侧布置在离彼此的一段距离处。

3.根据权利要求1所述的管道内行走机器人，其中，所述保持架在穿过弯管道时变成柔性的，使得所述前支架和所述后支架在所述弯管道中行走。

4.根据权利要求1所述的管道内行走机器人，其中，当所述行走机器人直线地穿过在所述管道中其下部是打开的一个区域时，所述保持架变成刚性的，以使所述前支架和所述后支架能够直线地行走。

5.根据权利要求1所述的管道内行走机器人，其中，所述前支架和所述后支架包括：

用气体压力操作的气动气缸；

第一板，其设置在所述气动气缸的后端处；

导柱，其连接到所述第一板的外侧；

第二板，其连接到所述导柱的一端；

连杆部分，其具有分别可枢转地连接到所述第一板和所述第二板的第一连杆和第二连杆；以及

辊部分，其连接到所述连杆部分的前端。

6.根据权利要求5所述的管道内行走机器人，其中，所述辊部分包括：

驱动辊，其连接到所述第一连杆的前端；以及

辅助辊，其连接到所述第二连杆的前端，

其中，驱动马达被连接到所述驱动辊。

7.一种管道内行走机器人，包括：

前支架和后支架，其由管道内壁支撑并沿着所述管道内壁行走；

保持架，其连接在所述前支架和所述后支架之间且其柔性被调整；

驱动马达，其接收来自外部电源的功率，并向所述前支架和所述后支架提供驱动功率；

内部电源，其与所述前支架和所述后支架一起沿着所述管道移动，并且通过开关的操作选择性地连接到在所述外部电源和所述驱动马达之间的电流路径；以及

控制器，当在由所述外部电源提供给所述驱动马达的功率和当前需要的目标功率之间出现功率差时，所述控制器接通所述开关来连接所述内部电源以用如所述功率差一样多的功率补偿提供给所述驱动马达的功率。

8.根据权利要求7所述的管道内行走机器人，其中，所述外部电源被固定到在所述管道的外侧处的一个点，并且所述驱动马达通过电力电缆从所述外部电源接收功率，所述电力电缆形成所述电流路径的至少一部分。

9.根据权利要求8所述的管道内行走机器人，还包括测量提供给所述驱动马达的电压的电压测量器，

其中，当在由所述电压测量器测量的电压和根据所述目标功率的目标电压之间出现电压差异时，所述控制器连接所述内部电源以补偿所述电压差异。

10.根据权利要求9所述的管道内行走机器人，还包括测量提供给所述驱动马达的电流的电流测量器，

其中，所述控制器根据由所述电流测量器测量的电流和所述目标功率之间的关系确定所述目标电压。