[发明专利]车辆控制装置

说明书

本发明做到在自动驾驶车辆中、即便在自动驾驶下的行驶时产生了无法利用记录有自动驾驶所需的信息的详细地图的区间的情况下也继续行驶。本发明的车辆控制装置具有：自动驾驶控制单元(100)，其控制车辆的自动驾驶；以及地图信息保持单元(601)，其保持包含行驶车道信息的详细地图，在不可使用比地图信息保持单元(601)目前保持的详细地图新的详细地图的区间处于行驶预定路径上的情况下，自动驾驶控制单元(100)使用地图信息保持单元(601)目前保持的详细地图来继续自动驾驶直至到达区间的开始点为止。

技术领域

本发明涉及车辆控制装置。

背景技术

作为本技术领域的背景技术，有日本专利特开2015-230573号公报(专利文献1)。专利文献1的摘要栏中记载有如下内容“车载系统100具备：自身车辆位置检测部4、车辆位置计算部20，它们检测自身车辆位置；道路状况预测部30，其预测较检测到的自身车辆位置而言靠自身车辆的前方位置上的道路状况；自动驾驶继续判定部32，其根据由道路状况预测部30预测出的道路状况来判定在前方位置能否继续自身车辆的自动驾驶；以及自动驾驶解除预告部34，在自动驾驶继续判定部32判定无法继续自身车辆的自动驾驶时，所述自动驾驶解除预告部34进行车辆的自动驾驶的解除预告。”。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利特开2015-230573号公报

发明内容

发明要解决的问题

但是，在专利文献1中，道路状况预测部30是根据使用通信装置7获取到的信息来预测较由自身车辆位置计算部20检测到的(计算出的)自身车辆位置而言靠前方位置上的道路状况(专利文献1的段落0026)。因此，在通信中断的情况下无法应对。

解决问题的技术手段

为了解决上述问题，作为一例，本发明的车辆控制装置具有：自动驾驶控制单元，其控制车辆的自动驾驶；以及地图信息保持单元，其保持包含行驶车道信息的详细地图，在不可使用比所述地图信息保持单元目前保持的所述详细地图新的详细地图的区间处于行驶预定路径上的情况下，所述自动驾驶控制单元使用所述地图信息保持单元目前保持的所述详细地图来继续所述自动驾驶直至到达所述区间的开始点为止。

发明的效果

根据本发明，即便在因通信的中断、数据的损坏等而产生了无法利用自动驾驶所需的详细地图的区间的情况下也会在可能的范围内继续自动行驶，因此驾驶员可以从容地切换至手动驾驶。

附图说明

图1为本发明的实施例中的系统构成图。

图2为路径计划的示意图。

图3为车道计划的示意图。

图4为目标轨道的示意图。

图5为表示可否继续自动驾驶的判定、以及不可继续的情况下用以自动停车的准备的动作的流程图。

图6为表示在检测到无线通信的中断后算出继续自动驾驶的剩余时间的第1方法的示意图。

图7为表示在检测到无线通信的中断后算出继续自动驾驶的剩余时间的第2方法的示意图。

图8为表示结束自动行驶为止的剩余时间已到点时的动作的流程图。

具体实施方式

在近年的汽车中，紧急自动制动、前车跟随、车道保持等驾驶辅助功能在迅速普及，进而，应用实现这些驾驶辅助功能的技术来实现自动驾驶这一动向也愈发活跃。