[发明专利]车辆的自动驾驶控制系统

说明书

自动驾驶控制系统(100)包括电源电路(620)、故障检测装置(650)、电源控制装置(610)和自动驾驶控制部(210)，电源电路(620)包含多个电源(621、622)、多个系统的电源配线(641、642)和继电器装置(630)，故障检测装置(650)检测继电器装置的故障状态，电源控制装置(610)控制电源电路，自动驾驶控制部(210)进行自动驾驶的控制。在通过故障检测装置检测到继电器装置中发生了属于特定的故障模式的故障的情况下，与未检测到属于特定的故障模式的故障的情况相比，自动驾驶控制部执行自动驾驶的控制功能的一部分被限制的受限的自动驾驶控制。

相关申请的援引

本申请要求基于2017年4月19日提交的申请号为2017-82433的日本专利申请的优先权，通过引用将其全部公开内容并入本申请。

技术领域

本发明涉及一种车辆的自动驾驶控制系统。

背景技术

JP2015-182711A公开了一种具有怠速停止功能的车辆。在该现有技术中，记载了为了防止从怠速停止状态再起动时的大电流所引起的电压下降，可以利用继电器切换接地侧的电流路径。

发明内容

但是，在上述现有技术中，关于在自动驾驶时电源系统发生故障或不良情况的情况下的问题没有任何提及。也就是说，以往的实际情况是，对于在自动驾驶时电源系统发生故障或不良情况的情况下应该如何允许自动驾驶，没有进行充分的研究。

本发明是为了解决上述技术问题的至少一部分而完成的，能够作为以下的方式来实现。

根据本发明的一个方式，提供一种自动驾驶控制系统，上述自动驾驶控制系统执行车辆的自动驾驶。该自动驾驶控制系统包括：电源电路、故障检测装置、电源控制装置、以及自动驾驶控制部，上述故障检测装置检测继电器装置的故障状态，上述电源控制装置控制上述电源电路，上述自动驾驶控制部进行上述自动驾驶的控制，上述电源电路包含：多个电源、多个系统的电源配线以及继电器装置，上述多个系统的电源配线用于分别对上述车辆的特定辅助设备供给电力而能够分别与上述多个电源连接，上述继电器装置能够改变上述多个电源与上述多个系统的电源配线之间的连接状态。在上述故障检测装置检测到上述继电器装置中发生了属于特定的故障模式的故障的情况下，与未检测到属于上述特定的故障模式的故障的情况相比，上述自动驾驶控制部执行上述自动驾驶的控制功能的一部分被限制的受限的自动驾驶控制。

根据该方式的自动驾驶控制系统，在继电器装置中发生了属于特定的故障模式的故障的情况下，对自动驾驶的控制功能的一部分进行限制，即使在自动驾驶中电源系统发生故障或不良情况，也能够降低通过自动驾驶陷入不稳定的车辆状态的可能性。

附图说明

图1是表示作为第一实施方式的自动驾驶控制系统的结构的说明图。

图2是表示第一实施方式的电源电路的结构的说明图。

图3是表示自动驾驶的继电器状态确认处理的步骤的流程图。

图4是表示在第一实施方式中允许自动驾驶的继电器状态的说明图。

图5是表示第二实施方式的电源电路的结构的说明图。

图6是表示第三实施方式的电源电路的结构的说明图。

图7是表示在第三实施方式中允许自动驾驶的继电器状态的说明图。

图8是表示第四实施方式的电源电路的结构的说明图。

图9是表示在第四实施方式中允许自动驾驶的继电器状态的说明图。

图10A是表示第五实施方式的电源电路的说明图。

图10B是表示在第五实施方式中允许自动驾驶的继电器状态的说明图。