[发明专利]机器人系统和具备该机器人系统的工作线

权利要求书

1.一种机器人系统，对具有多个孔并且具有多个作业部位的工件进行作业，其特征在于，

所述机器人系统具备：

至少一个机器人，对所述多个作业部位中的至少第1作业部位和第2作业部位进行规定的作业；

多个定位器，分别具有沿相互正交的3个轴向移动自如的定位销，并将在所述孔插通有所述定位销的所述工件定位至由所述机器人对所述第1作业部位进行作业的第1位置；以及

控制装置，控制所述多个定位器的动作，

所述控制装置控制所述多个定位器，以便在所述机器人对所述第1作业部位的作业完成后，维持所述定位销被插通于所述孔的状态不变，将所述工件的位置从所述第1位置向由所述机器人对所述第2作业部位进行作业的第2位置变更，

所述多个定位器具备使所述定位销围绕沿水平方向延伸的规定的轴转动的转动机构，所述控制装置为了将所述工件的位置从所述第1位置向所述第2位置变更而控制所述转动机构来使所述工件倾斜。

2.根据权利要求1所述的机器人系统，其特征在于，

所述定位器包括：第1移动模块，使所述定位销沿第1水平方向移动；第2移动模块，使所述定位销沿与第1水平方向正交的第2水平方向移动；以及第3移动模块，使所述定位销在铅垂方向移动，

所述控制装置为了将所述工件的位置从所述第1位置向所述第2位置变更而控制所述第1移动模块、所述第2移动模块以及所述第3移动模块中的至少一个。

3.根据权利要求1或2所述的机器人系统，其特征在于，

通过所述多个定位器将所述工件的位置从所述第1位置向所述第2位置变更，使得所述第2作业部位从所述机器人的可动范围外向所述机器人的可动范围内移动。

4.根据权利要求1或2所述的机器人系统，其特征在于，

通过所述多个定位器将所述工件的位置从所述第1位置向所述第2位置变更，使得所述第2作业部位从因与所述工件的干涉而不能使用所述机器人进行作业的位置向所述机器人不与所述工件干涉而能够进行作业的位置移动。

5.根据权利要求1或2所述的机器人系统，其特征在于，

所述工件是具有作为所述多个作业部位的多个接合部位的汽车的车身或构成车身的一部分的部件，

所述机器人是对所述第1作业部位和第2作业部位进行接合的机器人。

6.一种工作线，沿着工件的搬运路径设置有对该工件进行规定的作业的多个工作台，其特征在于，

所述工件具有第1作业部位和第2作业部位，

所述工作线具备：

权利要求1～5中任一项所述的机器人系统，被配置于所述多个工作台的至少一个；和

搬运装置，在所述多个工作台的相互邻接的两个工作台之间搬运所述工件。