[发明专利]机器人和用于控制机器人的方法

说明书

本发明涉及一种机器人，其具有带效应器的机器人操纵器(101)，其中，机器人操纵器(101)被实施和设置用于接收、处理和释放对象，并且根据控制程序通过控制单元(103)被控制/调节，该机器人包括第一传感器器件(105)，该第一传感器器件被实施和设置用于，在通过效应器根据控制程序释放对象之后，确定对象在效应器上继续存在附着，并且在存在这种继续存在的附着的情况下产生信号S，其中，控制单元(103)被实施和设置用于实施以下控制程序：在存在信号S时，控制机器人操纵器(101)，使得该机器人操纵器实施预设运动，在该运动中，带有仍附着的对象的效应器被引导经过剥离物件(104)，使得附着的对象在剥离物件(104)的表面上被剥离。(图1)

技术领域

本发明涉及一种机器人，其具有至少一个机器人操纵器，该机器人操纵器具有效应器。

背景技术

具有机器人操纵器的机器人在现有技术中是充分已知的。这类机器人操纵器通常由控制单元基于控制程序来控制或调节。在利用机器人操纵器的效应器来处理对象、尤其是较小的对象、例如螺栓等时，尽管根据控制程序通过效应器释放对应的对象，但是部分地不出现对象与效应器的(完全)松开，而是出现对象在效应器上继续附着。例如，基于机械式附着力、磁力、静电力等，对象能够继续附着在效应器上。

发明内容

本发明的任务在于，改善在利用机器人操纵器接收、处理和释放对象时的运行安全性和可靠性。

本发明由独立权利要求的特征得出。有利的改进方案和设计方案是从属权利要求的主题。本发明的其他特征、应用可能性和优点从下面的描述以及对本发明的在附图中示出的实施例的阐释中得出。

本发明的第一方面涉及一种机器人，其具有带效应器的机器人操纵器，其中，机器人操纵器被实施和设置用于接收、处理和释放对象。机器人操纵器以及效应器通过控制单元有利地根据控制程序来控制/调节。控制单元被实施和设置为执行以下控制程序：在根据控制程序通过效应器释放对象之后，机器人操纵器实施预设的运动，在该预设的运动中，效应器被引导经过剥离物件，使得可能仍附着在效应器上的对象在剥离物件的表面上被剥离。

因此，在该方法中，每次当根据控制单元的控制程序中的当前步骤操控效应器，使得释放由效应器保持或夹持的物件时，实施用于剥离尽管通过效应器(机械式)释放但仍总是附着在效应器上的对象的运动。

术语″释放″当前尤其是指例如通过去除/切断保持力等进行的机械式释放。也就是说，将效应器操控为，使得先前被夹持的对象被机械式释放。由效应器夹持的对象基于促成附着的物质、磁化效应、静电力等尽管其机械式″释放″仍可保持附着在效应器上。典型地，对象由此在效应器上继续保持附着在其到目前为止的保持位置中。

优选地，将效应器引导经过剥离物件的预设运动被限定为，由此将对象在其迄今为止的在效应器上的位置中与效应器机械式分开。为此所需的运动的设计和限定可根据应用、待夹持对象的大小和形状以及剥离物件的大小、形状和定位而定被相应地选择。

上述实施方式非常安全，因为它与已经被效应器机械式释放的对象的实际上的继续附着保持无关地执行所述的剥离处理。不利的是，由此增加了机器人运行期间的持续时间以及能量需求。因此，该实施方式尤其适合于要求特别高的涉及到对象从效应器离开的可靠性的应用。

替代的第二实施方式涉及一种机器人，其具有带效应器的机器人操纵器，其中，机器人操纵器被实施和设置用于接收、处理和释放对象，并根据控制程序通过控制单元被控制/调节。机器人包括第一传感器器件，该第一传感器器件被实施和设置用于，在根据控制程序通过效应器将对象″释放″之后，确定对象在效应器上继续存在附着，并在存在这种继续存在的附着时产生信号S。控制单元还被实施和设置为实施以下控制程序：在存在信号S时，控制机器人操纵器，使得其实施预设的运动B，在该运动中，效应器被引导经过剥离物件，使得附着在效应器上的对象在剥离物件的表面上被剥离。