[发明专利]用于对电性构件进行电性检查的装置和方法

权利要求书

1.一种用于对电性构件进行电性检查的装置，其中，所述构件具有至少一个电性触点部位，所述装置包括：

-用于提供所述电性构件的接口(101)；

-具有效应器的第一机器人操纵器(102a)，所述效应器被设置和实施用于接收、处理和释放所述电性构件；

-机械式接收接口(103)，所述电性构件能够被置入到所述接收接口(103)中；

-具有至少一个电性配合触点的接触装置(104)，其中，所述接触装置(104)在第一状态下被如此定位，使得所述电性构件能在空间上通过所述第一机器人操纵器(102a)被置入到所述接收接口中/从所述接收接口中取出，并且所述接触装置(104)在第二状态下被如此定位，使得所述至少一个配合触点与被置入到所述接收接口中的所述构件的触点部位电性连接；

-与所述至少一个配合触点连接的分析单元(105)，其中，所述分析单元(105)被设置并实施用于在使用在所述第二状态中配合触点和触点部位的电性连接的情况下执行所述构件的电性检查，并提供和/或输出检查结果；和

-控制单元(106)，其用于自动控制所述第一机器人操纵器(102a)和所述接触装置(104)；

其中，所述控制单元(106)被设置和实施用于实施以下控制程序：

-在所述第一状态中，所述第一机器人操纵器(102a)被控制为，使得所述第一机器人操纵器(102a)利用所述效应器从所述接口接收所述电性构件，并使所述电性构件沿着预设轨迹以期望定向O_soll(R_T)引导至所述接收接口(103)，其中，沿着所述轨迹T针对所述轨迹T的地点R_T限定所述电性构件的期望定向O_soll(R_T)，其中，为了将所述构件置入到所述接收接口(103)中，通过所述第一机器人操纵器(102a)力调节和/或阻抗调节和/或导纳调节地围绕所述期望定向O_soll(R_T)实施所述电性构件的闭合的周期性倾翻运动模式，直至达到或超过针对作用在所述效应器上的力矩的预设边界值条件G1和/或作用在所述效应器上的力的预设边界值条件G2，和/或直至达到或超过所述效应器上的所提供的力/力矩标志和/或位置/速度/加速度标志，所述力/力矩标志和/或位置/速度/加速度标志指示所述电性构件置入到所述接收接口(103)中在预先限定的允差之内成功完成。

2.根据权利要求1所述的装置，

其中，所述控制单元(106)被构造为来自以下列表的变型方案：

-作为用于控制/调节所述第一机器人操纵器(102a)和所述接触装置(104)和所述分析单元(105)的中央控制单元，

-作为用于控制/调节所述第一机器人操纵器(102a)的第一子控制单元和用于协调地控制/调节所述接触装置(104)和所述分析单元(105)的第二子控制单元，

-作为用于控制/调节所述第一机器人操纵器(102a)的第一子控制单元和用于控制/调节所述接触装置(104)的第三子控制单元和用于控制/调节所述分析单元(105)的第四子控制单元。

3.根据权利要求1所述的装置，

其中，所述控制单元(106)被设置和实施用于实施以下控制程序：

-在所述第一状态中，控制所述第一机器人操纵器(102a)，使得在将所述电性构件接合到所述接收接口(103)中成功完成之后，通过所述效应器释放所述电性构件，并借助于所述第一机器人操纵器(102a)使所述效应器沿着预设输出轨迹A运动远离所述接收接口(103)。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的装置，

其中，所述控制单元(106)被设置和实施用于实施以下控制程序：

-控制所述第一机器人操纵器(102a)，使得在释放所述电性构件之后，所述效应器借助于所述第一机器人操纵器(102a)实施力调节的和/或阻抗调节的和/或导纳调节的周期性和/或非周期性的转动运动和/或倾翻运动和/或平移运动模式。