[发明专利]用于旋转挤奶厅的控制系统和控制旋转挤奶厅的方法

说明书

一种旋转挤奶厅，其使用生成反映实体是否被认为位于相对于所述旋转挤奶厅的危险位置处的传感器信号(SS)的传感器集合(211S、212S、111S、111'S、112S、121S、131S、132S、141S、142S、151S、161S、162S)和中央控制单元(230)加以控制。所述传感器集合(211S、212S、111S、111'S、112S、121S、131S、132S、141S、142S、151S、161S、162S)中的每个传感器生成用于检测一个特定条件的第一和第二独立信号。所述第一信号和第二信号分别通过第一信号线和第二信号线传送到所述中央控制单元(230)，并且只有在所述传感器集合(211S、212S、111S、111'S、112S、121S、131S、132S、141S、142S、151S、161S、162S)中的所有传感器的所述第一信号和第二信号两者均指示没有实体被认为位于危险位置处时，允许所述旋转挤奶厅被操作。

技术领域

本发明一般来说涉及用于旋转挤奶厅的安全解决方案。更具体来说，本发明涉及根据权利求1的前序部分的控制系统和对应方法。本发明还涉及计算机程序和非易失性数据载体。

背景技术

当使用旋转挤奶厅时，奶牛站立在圆形升高平台上。这允许农场主以便利方式附接挤奶机器。平台比较缓慢地旋转，从而在平台旋转时允许奶牛进入和退出平台。然而，在旋转厅中挤奶相较于在诸如人字形厅的替代性设计中通常需要较少的劳动力，尤其对于具有大畜群的大型农场。旋转挤奶厅是有益的，因为有可能使旋转速度和方向个人化以适合农场主和他的/她的畜群。然而，尤其由于旋转挤奶厅涉及非常大和重的对象(即，具有牲畜的平台)的移动的事实；必须考虑某些安全方面。

WO 2013/089628描述被布置来容置待挤奶的牲畜的旋转挤奶厅。厅具有环形旋转平台，其中至少一个挤奶隔间由至少一个侧壁元件限定并且存储设备适合于将乳头杯保持在停放位置中。旋转厅还包括限制装置，所述限制装置适于限制挤奶隔间中的牲畜的可动性，以使得在牲畜与挤奶隔间的一部分中的侧壁元件之间产生自由空间。当机器人臂取出存储设备中的乳头杯并且将所述乳头杯附接到挤奶隔间中的牲畜的乳头时，自由空间由所述机器人臂使用。

US 2010/0126421展示用于具有带有多个挤奶站的可旋转驱动挤奶平台的挤奶转盘的安全开关设备。这里，挤奶机器布置在每个挤奶站处。至少一个静止、不旋转牲畜通道，以及间隙布置在可旋转挤奶平台与牲畜通道之间。安全开关设备具有活动开关闸板，以及布置或形成在开关闸板上用于触发警报功能的信号设备。开关闸板被设计并装配以使得到外侧周边边缘的距离朝向自由末端增加。

US 2011/0308468公开一种系统，所述系统包括具有邻近于家畜候宰栏(holdingpen)定位的入口和邻近于旋转挤奶平台的一或更多个隔间定位的出口的挤奶厅入口匝道。系统还包括出口匝道，出口匝道定位在入口匝道的与旋转挤奶平台的旋转的向前方向相反的侧上。挤奶厅出口匝道相邻于旋转挤奶平台的一或更多个隔间定位，使得奶牛可在被挤奶之后从旋转挤奶平台的一或更多个隔间进入出口匝道。系统还包括邻近于出口匝道定位的压力传感器。压力传感器可操作以响应于检测压力传感器上的触发压力而生成触发。压力传感器另外可操作以传输生成的触发以引发旋转挤奶平台的停止。

因此，已知旋转挤奶厅的各种安全布置，其中这些布置旨在降低对人类和/或牲畜的伤害风险。然而，存在改善余地，尤其关于安全布置的可靠性和误差安全。

发明内容

本发明的目的因此将提供用于控制旋转挤奶厅的较安全解决方案。

根据本发明的一个方面，所述目的通过最初描述的控制系统实现，其中传感器集合中的每个传感器被配置来生成用于检测一个特定条件的第一信号和第二信号。所述第一信号和第二信号进而彼此独立。所述控制系统进一步包括第一信号线和第二信号线，所述第一信号线和第二信号线被布置来分别将所述第一信号和第二信号传送到中央控制单元。只有在所述传感器集合中的所有传感器的第一信号和第二信号两者均指示没有实体被认为位于危险位置处时，允许所述旋转挤奶厅被操作。