[发明专利]在接收器侧的改进的频谱接收

说明书

一种机器人割草机系统，包括充电站(210)和机器人作业工具(100)，该充电站包括信号发生器(240)，边界电缆(250)待连接到该信号发生器，该信号发生器(240)经配置用于通过该边界电缆(250)发射信号(245)，并且机器人作业工具(100)包括传感器(170)和控制器(110)，传感器经配置拾取由边界电缆(250)中的信号(245)产生的磁场，由此接收正被发射的信号(245)，该控制器经配置分析所拾取的信号，其中信号发生器(240)还经配置：通过滤波器模型对信号进行预滤波；以及利用电流发生器将经过预滤波的信号通过边界电缆(250)发射。

技术领域

本申请涉及自动割草机，尤其涉及一种用于在接收器侧执行改进的发射频谱接收的方法。

背景技术

诸如机器人割草机的自动或机器人动力工具正变得越来越普及。在典型的部署中，诸如花园的作业区域由边界电缆包围，目的是将机器人割草机保持在作业区域内。该机器人割草机典型地还经配置与位于该作业区域中并且连接至该边界电缆的充电站通信。

包围作业区域的边界电缆可建模为RL电路，其可充当低通滤波器。作业区域的特性，例如尺寸和周长，将典型地限定RL电路的R和L部件。

当发射具有若干频率分量的信号时，例如在码分多址(CDMA)信令中，信号通常通过作业区域的RL电路被滤波，导致较高频率分量的衰减。

因此，CDMA信号可能在接收侧没有经正确地接收。由于R部件和L部件在作业区域与作业区域之间不同，因此几乎不可能补偿所有不同的值，因为这将需要大量的信号处理。

因此，需要在接收器侧的改进的频谱接收。

发明内容

本申请教导的另一个目的是通过提供一种包括充电站和机器人作业工具的机器人割草机系统来克服以上列出的问题，该充电站包括信号发生器，边界电缆待连接到该信号发生器，该信号发生器经配置通过边界电缆发射信号，并且该机器人作业工具包括传感器和控制器，该传感器经配置拾取由边界电缆中的信号产生的磁场，从而接收经发射的信号；所述控制器经配置分析所拾取的信号，其中信号发生器还经配置：通过滤波器模型对信号进行预滤波；并且利用电流发生器将经过预滤波的信号通过边界电缆发射。

本申请教导的另一个目的是通过提供一种用于控制机器人割草机系统的方法来克服上面列出的问题，该机器人割草机系统包括充电站和机器人作业工具，该充电站包括信号发生器，边界电缆将连接到该信号发生器，该信号发生器经配置通过边界电缆发射信号，并且机器人作业工具包括传感器，该传感器经配置拾取由边界电缆中的信号产生的磁场，由此接收经发射的信号，并且其中所述方法包括分析所拾取的信号，通过滤波器模型对信号进行预滤波；以及利用电流发生器将经过预滤波的信号通过边界电缆发射。

所公开的实施方式的其他特征和优点将从以下详细公开、所附从属权利要求以及附图中显现出来。通常，在权利要求中使用的所有术语将根据其在技术领域中的普通含义来解释，除非本文另外明确定义。除非另外明确说明，否则对“一/一个/该[元件、设备、部件、装置、步骤等]”的所有引用应开放地解释为指元件、设备、部件、装置、步骤等的至少一个示例。除非明确说明，否则本文所公开的任何方法的步骤不必以所公开的确切顺序执行。

附图说明

将参照附图更详细地描述本发明，其中：

图1A示出了根据本文教导的一个实施方式的机器人割草机的示例；

图1B示出了根据本文教导的一个实施方式的机器人割草机的示例的部件的示意图；

图2示出了根据本文教导的机器人割草机系统的示例；

图3示出了根据本文教导的一个实施方式的协议的示意图；

图4示出了根据本文教导的一般方法的示意性流程图；

图5A、5B和5C是根据本文教导的机器人割草机系统的示意图；