[发明专利]多自由度并联机构

权利要求书

1.一种多自由度并联机构，其包括桥组件、主支撑组件和两个次支撑组件；

所述主支撑组件包括主支撑块、主活动件、主第一杆、主第二杆和主导向件，所述主活动件与所述主导向件能相对运动地连接，所述主第一杆的一端与所述主支撑块转动连接于第一点、另一端与所述主活动件转动连接于第二点，所述主第二杆的一端与所述主支撑块转动连接于第三点、另一端与所述主活动件转动连接于第四点，所述第一点、所述第二点、所述第三点和所述第四点的连线构成平行四边形，所述平行四边形所在的平面为主基础平面；

所述次支撑组件包括次支撑块、次第一杆、次第二杆和次导向件，所述次第一杆的另一端和所述次第二杆的另一端分别与所述次导向件转动连接，所述次支撑块在所述次第一杆和所述次第二杆所在的次基础平面内运动；

所述桥组件与所述主支撑块转动连接、使得所述桥组件能够相对于所述主支撑块绕两个彼此不平行的轴线转动，所述桥组件还分别与两个所述次支撑块转动连接、使得所述桥组件能够相对于所述次支撑块绕两个彼此不平行的轴线转动；

所述桥组件具有至少两个平动自由度和至少两个转动自由度。

2.根据权利要求1所述的多自由度并联机构，其特征在于，所述主导向件具有导引部，所述主活动件能受所述导引部导引地平动。

3.根据权利要求1所述的多自由度并联机构，其特征在于，所述主支撑组件还包括位于所述主基础平面的主第三杆和主第四杆，

所述主第三杆的一端与所述主活动件转动连接于第五点、另一端与所述主导向件转动连接于第六点，所述主第二杆的一端与所述主活动件转动连接于第七点、另一端与所述主导向件转动连接于第八点，所述第五点、所述第六点、所述第七点和所述第八点的连线构成平行四边形。

4.根据权利要求1所述的多自由度并联机构，其特征在于，所述次支撑组件还包括次第一活动件和次第二活动件，所述次第一活动件和所述次第二活动件受所述次导向件导引地活动，

所述次第一杆的一端和所述次第二杆的一端与所述次支撑块转动连接于同一点，所述次第一杆的另一端与所述次第一活动件转动连接，所述次第二杆的另一端与所述次第二活动件转动连接。

5.根据权利要求1所述的多自由度并联机构，其特征在于，所述次第一杆的一端和所述次第二杆的一端与所述次支撑块转动连接于同一点，所述次第一杆的另一端和所述次第二杆的另一端与所述次导向件转动连接于两个不同的点，

所述次第一杆和所述次第二杆能够分别受控制地伸长或缩短。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的多自由度并联机构，其特征在于，所述主第一活动件包括滑动构件和转动构件，所述滑动构件受所述主导向件导引地平动，所述转动构件相对于所述滑动构件能转动地连接到所述滑动构件，所述主第一杆和所述主第二杆与所述主第一活动件的转动连接点位于所述转动构件。

7.根据权利要求1至5中任一项所述的多自由度并联机构，其特征在于，所述桥组件包括第一伸展件和第二伸展件，所述第一伸展件与所述第二伸展件能互相平动或转动地连接，

所述主支撑块与所述第一伸展件能绕两个互相垂直的轴线转动地连接，所述次支撑块与所述第二伸展件能绕两个互相垂直的轴线转动地连接，在所述主支撑块和/或所述次支撑块运动的过程中，所述第一伸展件和所述第二伸展件彼此靠近或远离。

8.根据权利要求1至5中任一项所述的多自由度并联机构，其特征在于，

所述主导向件和所述次导向件能同步地或彼此独立地平动，或

所述主导向件和所述次导向件能同步地或彼此独立地转动。

9.根据权利要求1至5中任一项所述的多自由度并联机构，其特征在于，所述主基础平面与所述次基础平面始终平行。