[发明专利]车辆控制装置

权利要求书

1.一种车辆控制装置，其根据利用车辆的左右非操舵轮上设置的轮速传感器生成的脉冲波形计数得到的轮速脉冲计数，来算出车辆的横摆角位移量和行驶距离，而且检测车辆的前后行进方向，根据所述车辆的横摆角位移量、行驶距离以及前后行进方向，来输出距推断开始状态的所述车辆的相对位置和相对方向从而推断所述车辆的自身车辆位置，该车辆控制装置的特征在于，

根据所述车辆的左右非操舵轮上设置的轮速传感器的刚起步后的脉冲波形的形态、相对于所述车辆应行进的基准方向而朝减少推断开始时间点的横摆角位移量误差的方向修正所述车辆的横摆角位移量,

将所述车辆的横摆角位移量减去所述车辆起步时的最初的1脉冲所引起的横摆角变化的1/2来进行修正。

2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，

针对每一起步存储所述车辆起步时的最初的1脉冲所引起的横摆角变化，在横摆角变化的变化方向的发生概率左右不同时，判断所述轮速传感器异常。

3.根据权利要求2所述的车辆控制装置，其特征在于，

在判断所述轮速传感器异常的情况下，使用根据所述车辆的左右操舵轮上设置的轮速传感器生成的脉冲波形计数得到的轮速脉冲计数，所述车辆的左右操舵轮上设置的轮速传感器被设为左右非操舵轮上设置的轮速传感器的替代。

4.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，

将实施所述车辆的横摆角位移量的修正的范围限定于距推断开始时间点的所述车辆的行驶距离在规定距离内的范围。

5.根据权利要求4所述的车辆控制装置，其特征在于，

将所述规定距离设定为所述车辆的横摆角位移量的修正方向与所述车辆的操舵方向不一致的概率处于规定概率内的距离。

6.根据权利要求5所述的车辆控制装置，其特征在于，

在所述距离在预先决定的阈值以下的情况下，禁止所述车辆的横摆角位移量的修正。

7.一种车辆控制装置，其根据利用车辆的左右非操舵轮上设置的轮速传感器生成的脉冲波形计数得到的轮速脉冲计数，来算出车辆的横摆角位移量和行驶距离，而且检测车辆的前后行进方向，根据所述车辆的横摆角位移量、行驶距离以及前后行进方向，来输出距推断开始状态的所述车辆的相对位置和相对方向从而推断所述车辆的自身车辆位置，该车辆控制装置的特征在于，

根据所述车辆的左右非操舵轮上设置的轮速传感器的刚起步后的脉冲波形的形态、相对于所述车辆应行进的基准方向而朝减少推断开始时间点的横摆角位移量误差的方向修正所述车辆的横摆角位移量,

将所述车辆的横摆角位移量减去相对于所述车辆起步后的最初的左右同时脉冲测出时的所述基准方向的横摆角的1/2来进行修正。

8.根据权利要求7所述的车辆控制装置，其特征在于，

针对每一起步存储所述车辆起步时的最初的1脉冲所引起的横摆角变化，在横摆角变化的变化方向的发生概率左右不同时，判断所述轮速传感器异常。

9.根据权利要求8所述的车辆控制装置，其特征在于，

在判断所述轮速传感器异常的情况下，使用根据所述车辆的左右操舵轮上设置的轮速传感器生成的脉冲波形计数得到的轮速脉冲计数，所述车辆的左右操舵轮上设置的轮速传感器被设为左右非操舵轮上设置的轮速传感器的替代。

10.根据权利要求7所述的车辆控制装置，其特征在于，

将实施所述车辆的横摆角位移量的修正的范围限定于距推断开始时间点的所述车辆的行驶距离在规定距离内的范围。

11.根据权利要求10所述的车辆控制装置，其特征在于，

将所述规定距离设定为所述车辆的横摆角位移量的修正方向与所述车辆的操舵方向不一致的概率处于规定概率内的距离。

12.根据权利要求11所述的车辆控制装置，其特征在于，

在所述距离在预先决定的阈值以下的情况下，禁止所述车辆的横摆角位移量的修正。