[发明专利]用于控制车辆的方法和装置

说明书

公开了一种控制车辆的方法，所述方法包括以下步骤：获取车辆的偏离角的当前值；根据所获取的偏离角设置基准偏航率；基于所述基准偏航率设置基准偏航力矩；以及根据所述基准偏航力矩控制所述电动车辆，以将扭矩施加到所述车辆的多个车轮。通过使用偏离角来设置所述基准偏航率，本发明的实施例可以消除估计轮胎——道路摩擦系数的需要。还公开了用于执行所述方法的装置。

技术领域

本发明涉及控制车辆。特别地，本发明涉及用于获得基准偏航率并且根据所述基准偏航率来控制车辆的方法和设备。

背景技术

对于电动车辆，已知在车辆的相对侧上的车轮设置有它们自己的专用电动机。这种布置允许车辆相对侧上的车轮彼此独立地被驱动，并且允许将不同的扭矩施加到每个车轮。确定如何在车轮之间分配可用扭矩的过程称为扭矩分配。

已经开发了可以考虑基准偏航率的扭矩分配方法，所述基准偏航率是车辆为了保持稳定的操纵或改善转弯响应而试图达到的偏航率。然而，确定所述基准偏航率需要估计轮胎与路面之间的摩擦系数，这可能是复杂且不可靠的过程。在实际操作条件下，很难准确估计轮胎路面的摩擦系数。因此，估计的准确性可能很差，结果所述基准偏航率可能不适用于当前的摩擦条件。最好的情况下这可能会导致不可预测的操纵，而在最坏的情况下这可能会导致车辆失去控制，从而导致事故。

本发明在这种情况下完成。

发明内容

根据本发明的第一方面，提供了一种控制车辆的方法，所述方法包括获得车辆的偏离角的当前值、根据所获得的偏离角设置基准偏航率、基于所述基准偏航率设置基准偏航力矩、以及根据所述基准偏航力矩控制车辆以将扭矩施加到所述车辆的多个车轮。

在一些根据第一方面的实施例中，所述偏离角是与所述车辆的后轴成一直线测量的后轮偏离角。在另一个实施例中，所述偏离角可以是基于在远离车辆后轴的点处的偏离角的测量值确定的后轮偏离角。

在一些实施例中，不是直接测量所述偏离角，而是可以通过基于一个或多个其他物理量的测量推导估计的偏离角来获得所述偏离角的当前值。例如，可以基于当前转向角、偏航率、横向加速度和前向加速度来推导出估计的偏离角。

在一些根据第一方面的实施例中，通过对较低的偏离角设置较高的基准偏航率，以及对较高的偏离角设置较低的基准偏航率来设置所述基准偏航率。

在一些根据第一方面的实施例中，如果所述偏离角的大小小于第一阈值角，则将所述基准偏航率设置为等于预定偏航率。在此，所述偏离角的大小是指所述偏离角的绝对值，也称为模量。

在一些根据第一方面的实施例中，响应于所述偏离角的大小小于第一阈值角，所述方法进一步包括确定所述车辆的当前操作条件，以及通过检索与当前操作条件相关联的存储的偏航率值，从多个存储的预定偏航率值中选择一个偏航率值作为所述基准偏航率，所述存储的偏航率值中的每个偏航率值与不同的操作条件相关联。可以例如由包括至少转向角和车辆速度的一个或多个参数来限定所述操作条件。

在一些根据第一方面的实施例中，如果所述偏离角的大小大于第二阈值角，则所述方法进一步包括基于所述车辆的当前横向加速度确定限制偏航率，以及将所述基准偏航率设置为等于所述限制偏航率。

在一些根据第一方面的实施例中，响应于所述偏离角的大小在第一阈值角和第二阈值角之间，将所述基准偏航率设置为所述预定偏航率和所述限制偏航率的加权平均值。

在一些根据第一方面的实施例中，所述基准偏航率r_ref被计算为：

r_ref＝r_nw_β+r_l(1-w_β)