[发明专利]内窥镜形状显示装置及内窥镜系统

权利要求书

1.一种内窥镜形状显示装置，

是一种用于显示内窥镜形状的内窥镜形状显示装置，

其具备：

估计所述内窥镜形状的估计部；

计算由所述估计部估计的所述内窥镜形状的可靠度的可靠度计算部；以及

对表示由所述估计部估计的所述内窥镜形状的图像进行显示的显示部，

所述显示部根据由所述可靠度计算部计算的所述可靠度，以淡出的方式对表示所述内窥镜形状的图像中的至少一部分进行显示。

2.根据权利要求1所述的内窥镜形状显示装置，

所述内窥镜具备检测所述内窥镜位置和所述内窥镜朝向的传感器，

所述可靠度计算部基于所述传感器的检测精度来计算所述可靠度。

3.根据权利要求2所述的内窥镜形状显示装置，

所述可靠度计算部从所述传感器获取用于表示所述内窥镜位置的检测精度的位置精度信息，同时从所述传感器获取用于表示所述内窥镜朝向的检测精度的角度精度信息，

所述可靠度计算部使用所述位置精度信息和所述角度精度信息来计算所述可靠度。

4.根据权利要求3所述的内窥镜形状显示装置，

所述可靠度计算部计算所述内窥镜中的各部位的所述可靠度，

所述显示部在所述内窥镜的图像中以淡出的方式对所述可靠度小于规定阈值的部位进行显示。

5.根据权利要求3所述的内窥镜形状显示装置，

所述显示部一并显示用于表示所述内窥镜位置的检测精度的位置精度图像、用于表示所述内窥镜朝向的检测精度的角度精度图像、以及所述内窥镜的形状。

6.根据权利要求3所述的内窥镜形状显示装置，

所述估计部使用由所述传感器检测的所述内窥镜位置和由所述传感器检测的所述内窥镜朝向来估计所述内窥镜的形状，

所述可靠度计算部使用由所述估计部计算的所述内窥镜形状来计算所述可靠度，

由所述估计部计算的所述内窥镜形状的变化率越快，所述可靠度计算部计算的所述可靠度越低。

7.根据权利要求1所述的内窥镜形状显示装置，

当所述可靠度计算部计算的所述可靠度小于规定阈值时，所述显示部开始淡出，

自所述显示部开始淡出起经过时间越长，所述可靠度计算部计算的所述可靠度越低，

随着所述可靠度降低，所述显示部以淡出的方式对表示所述内窥镜形状的图像中的至少一部分进行显示。

8.根据权利要求1所述的内窥镜形状显示装置，

所述可靠度计算部计算所述可靠度相对于时间的变化率，当所述变化率不小于规定阈值时，所述显示部对表示所述变化率不小于规定阈值的图像进行显示。

9.根据权利要求1所述的内窥镜形状显示装置，

所述内窥镜具备检测所述内窥镜位置和所述内窥镜朝向的传感器，

所述可靠度计算部获取用于表示所述传感器是否发生故障的信息，

当所述传感器未发生故障且所述可靠度不小于规定阈值时，所述显示部不执行所述淡出；当所述传感器未发生故障且所述可靠度小于所述规定阈值时，淡出所述图像直到所述内窥镜形状部分保留。

10.根据权利要求1所述的内窥镜形状显示装置，

所述内窥镜具备检测所述内窥镜位置和所述内窥镜朝向的传感器，

所述可靠度计算部获取用于表示所述传感器是否发生故障的信息，

当所述传感器发生故障且所述可靠度不小于规定阈值时，所述显示部淡出所述图像直到所述内窥镜形状部分保留；当所述传感器发生故障且所述可靠度小于规定阈值时，淡出所述图像直到所述内窥镜形状中的至少一部分完全消失。

11.根据权利要求1所述的内窥镜形状显示装置，

所述显示部结合由所述可靠度计算部计算的所述可靠度，以淡入的方式对表示所述内窥镜形状的图像中的至少一部分进行显示。