[发明专利]云台、机架以及无人机

说明书

一种云台(3)及包含该云台(3)的机架与无人机(1)，其中云台(3)包括俯仰电机(32)、同轴线(7)及相对设置的第一支臂(31)和第二支臂(33)；第一支臂(31)前端安装俯仰电机(32)，其电机轴往第二支臂(33)方向延伸，与成像装置一端可拆卸连接；第二支臂(33)前端安装限位轴(34)，其往第一支臂(31)方向延伸，与成像装置另一端可拆卸连接；限位轴(34)内形成第一走线空间(341)，第二支臂(33)内形成与第一走线空间(341)连通的第二走线空间(332)，同轴线(7)第一端依次穿过第二走线空间(332)与第一走线空间(341)，与成像装置电连接。该云台(3)避免了外部布设连接线，降低了灰尘或雨雪进入的可能性。

技术领域

本发明涉及一种云台、机架以及无人机，属于无人机技术领域。

背景技术

无人机上安装的云台一般是三轴增稳云台(以下简称为三轴云台)，该三轴云台是一种为实现目标物体姿态稳定控制的装置，换言之，就是使物体可以在运动中保持其姿态的静止。以三轴云台上搭载相机为例，可以使相机在运动过程中依然可以拍摄出平稳的画面。增稳云台在支撑臂上分布有三个电机，分别用于控制偏航轴(yaw轴)、滚转轴(roll轴)以及俯仰轴(pitch轴)的旋转。此外，为了控制相机的参数(例如光圈、感光度和焦距等)，需要使用连接线将相机和飞行控制系统等电连接在一起。然而，如果将连接线设置在云台外面会影响无人机的外观，而且连接线也容易与其他物体相干涉；如果将连接线设置在云台里面就不可避免的要在云台的侧面打孔，以避开云台上安装的电机，这样又会导致云台的防尘性能降低。

发明内容

为了解决现有技术中存在的上述或其他潜在问题，本发明实施例提供一种云台、机架以及无人机。

根据本发明的一些实施例，提供一种云台，包括：俯仰电机、同轴线以及相对设置的第一支臂和第二支臂；所述第一支臂的前端安装有所述俯仰电机，所述俯仰电机的电机轴往所述第二支臂的方向延伸，用于与成像装置的一端可拆卸连接；所述第二支臂的前端安装有限位轴，所述限位轴往所述第一支臂的方向延伸，用于与所述成像装置的另一端可拆卸连接；所述限位轴内形成有第一走线空间，所述第二支臂内形成有与所述第一走线空间连通的第二走线空间，所述同轴线的第一端依次穿过所述第二走线空间和第一走线空间，用于与所述成像装置电连接。

根据本发明的一些实施例，提供一种机架，包括：中心架和云台；所述云台包括：俯仰电机、同轴线以及相对设置的第一支臂和第二支臂；所述第一支臂的前端安装有所述俯仰电机，所述俯仰电机的电机轴往所述第二支臂的方向延伸，用于与成像装置的一端可拆卸连接；所述第二支臂的前端安装有限位轴，所述限位轴往所述第一支臂的方向延伸，用于与所述成像装置的另一端可拆卸连接；所述限位轴内形成有第一走线空间，所述第二支臂内形成有与所述第一走线空间连通的第二走线空间，所述同轴线的第一端依次穿过所述第二走线空间和第一走线空间，用于与所述成像装置电连接；所述第一支臂和第二支臂的后端转动连接在所述中心架的下方。

根据本发明的一些实施例，提供一种无人机，包括：动力组件、机臂以及机架，所述动力组件通过所述机臂与所述机架的中心架连接；所述机架包括：中心架和云台；所述云台包括：俯仰电机、同轴线以及相对设置的第一支臂和第二支臂；所述第一支臂的前端安装有所述俯仰电机，所述俯仰电机的电机轴往所述第二支臂的方向延伸，用于与成像装置的一端可拆卸连接；所述第二支臂的前端安装有限位轴，所述限位轴往所述第一支臂的方向延伸，用于与所述成像装置的另一端可拆卸连接；所述限位轴内形成有第一走线空间，所述第二支臂内形成有与所述第一走线空间连通的第二走线空间，所述同轴线的第一端依次穿过所述第二走线空间和第一走线空间，用于与所述成像装置电连接；所述第一支臂和第二支臂的后端转动连接在所述中心架的下方。