[发明专利]减速机角度传递误差辨识系统和减速机角度传递误差辨识方法

权利要求书

1.一种减速机角度传递误差辨识系统，其中，

所述减速机角度传递误差辨识系统包括：

机械臂，具有包括第1关节和第2关节在内的多个关节；

第1关节驱动部，具有输出轴与所述第1关节连接的第1减速机、和输出轴与所述第1减速机的输入轴连接并经由该第1减速机使所述第1关节转动的第1马达；

第1关节控制部，控制所述第1马达的动作；

第2关节驱动部，具有输出轴与所述第2关节连接并使所述第2关节转动的第2马达；

第2关节控制部，控制所述第2马达的动作；

变动数据取得部，取得相互建立关联的第1变动数据和第2变动数据，所述第1变动数据是表示在所述第1关节控制部控制使所述第1马达的所述输出轴向第1方向以一定的第1目标速度旋转并使所述第1关节从所述第1关节的转动范围的规定的区域的一端的位置向另一端的位置转动的同时，所述第2关节驱动部使所述第2马达的所述输出轴以一定的第2目标速度旋转的情况下，由所述第1马达的角度传递误差引起的所述第2关节的动作的周期性的变动的数据，所述第2变动数据是表示在所述第1关节控制部控制使所述第1马达的所述输出轴向作为与所述第1方向相反的旋转方向的第2方向以一定的所述第1目标速度旋转并使所述第1关节从所述区域的另一端的位置向一端的位置转动的同时，所述第2关节驱动部使所述第2马达的所述输出轴以一定的第2目标速度旋转的情况下，由所述第1马达的角度传递误差引起的所述第2关节的动作的周期性的变动的数据；

周期函数计算部，计算将所述第1变动数据模型化后的第1周期函数和将所述第2变动数据模型化后的第2周期函数；

相位计算部，计算作为所述第1周期函数的相位与所述第2周期函数的相位的平均值的平均相位；以及

角度传递误差辨识部，基于所述平均相位，计算所述第1减速机的角度传递误差的周期性的变动。

2.根据权利要求1所述的减速机角度传递误差辨识系统，其中，

所述第2关节驱动部还具有检测信息的第2马达输出轴信息检测部，该信息用于检测所述第2马达的所述输出轴的旋转速度，

所述第2关节控制部基于所述第2马达的所述输出轴的目标速度与所述第2马达的所述输出轴的旋转速度的速度偏差，以所述第2马达的旋转速度维持所述目标速度的方式生成指令值，并且基于该指令值控制所述第2马达的动作，

关于表示由所述第1马达的角度传递误差引起的所述第2关节的动作的周期性的变动的数据，是表示所述第1马达的所述输出轴的旋转角、与所述第2马达的所述速度偏差或者所述指令值的关系的数据。

3.根据权利要求1所述的减速机角度传递误差辨识系统，其中，

所述角度传递误差辨识部计算将所述第1减速机的角度传递误差的周期性的变动模型化后的周期函数，并基于所述相位计算部计算出的所述平均相位设定所述周期函数的相位。

4.根据权利要求1所述的减速机角度传递误差辨识系统，其中，

所述第1减速机是波动减速装置。

5.根据权利要求1～4中任一项所述的减速机角度传递误差辨识系统，其中，

取得所述第1变动数据和所述第2变动数据时的所述第2马达的所述输出轴的转动速度慢于所述第1马达的所述输出轴的转动速度。