[发明专利]工件夹持装置

说明书

一种工件夹持装置(10)包括：夹持体部分(14)，其包括工件(W)的板形部分(Wp)能够插入的狭缝(25)；和定位机构(16)，其包括接合部分(28)，该接合部分(28)构造成与夹持体部分(14)的狭缝(25)内的工件(W)的板形部分(Wp)接合，以便定位工件(W)。

技术领域

本发明涉及一种工件夹持装置，该工件夹持装置附接到机器人并使用。

背景技术

常规上，为了提高生产效率，生产线中每个过程的至少一部分已被自动化，并且机器人执行某些工作。例如，为了将工件从预定地点取出并将工件运送到另一地点，机器人具有工件夹持装置(所谓的机械手)(例如，参见日本特开专利公报No.2013-000857)。

发明内容

传统的工件夹持装置已经不能夹持包括板形构件(例如钣金部件)的各种形状的工件。例如，根据日本特开专利公报No.2013-000857的工件夹持装置能够夹持各种尺寸的工件，但是不能夹持各种形状的工件。

考虑到上述问题做出了本发明，并且目的是提供一种工件夹持装置，其能够夹持在其至少一部分中包括板形部分的各种形状的工件。

为了实现上述目的，提供了一种工件夹持装置，该工件夹持装置附接至机器人并用于夹持工件，该工件在其至少一部分中包括板形部分。该装置包括：夹持体部分，其包括狭缝，工件的板形部分构造成插入到狭缝中；和定位机构，其具有接合部分，该接合部分构造成与夹持体部分的狭缝中的工件的板形部分接合，从而对工件进行定位。

在具有上述结构的工件夹持装置中，使夹持体部分移动，以使工件的板形部分插入到夹持体部分的狭缝中，并且定位机构对插入到狭缝中的工件进行定位。因此，能够适当地夹持包括板形部分的各种形状的工件。因此，附接有工件夹持装置的机器人能够自动地运送工件。

在工件夹持装置中，优选的是：夹持体部分可以包括基部分和从该基部分延伸并彼此面对的两个臂部分，并且该夹持体部分整体上可以具有细长条形状；并且在两个臂部分之间形成狭缝。

因此，可以减小夹持体部分的尺寸。

优选的是，两个臂部分中的至少一个的末端可以具有楔形形状。

当多个工件彼此重叠放置时，上述结构可以将具有楔形末端的臂部分插入到重叠工件之间的空间中，从而可以容易地夹持重叠工件中的一个。

优选地，定位机构可以包括定位销和定位致动器，定位销构造成在狭缝的厚度方向上移动，定位致动器构造成驱动定位销。

通过该结构，定位销与设置到工件W的特定形状的部分(例如，孔，凹口或弯曲部分)接合，从而可以更适当地定位工件。

优选地，定位致动器可以包括输出部分和定位销，输出部分构造成在狭缝的厚度方向上操作，定位销可以插入设置在夹本体部分中的销插入孔中，并固定到输出部分的末端部分。

因此，可以通过简单的结构来实现具有适当的定位能力的定位机构。

优选地，工件夹持装置还可以包括：稳定器，其构造成抑制插入到狭缝中的工件的移动；稳定器，其可以包括接触部分，接触部分构造成接触工件的边缘部分；以及致动器，其构造成使接触部分移动。

这种结构可以防止被工件夹持装置夹持的工件摆动。

优选的是，接触部分可以布置在狭缝中。

因此，由于接触部分在狭缝中与工件接触，所以可以以较小的结构抑制工件的摆动。

优选地，定位机构可以包括定位销，定位销构造成在狭缝的厚度方向上移动；接触部分可以相对于定位销布置在狭缝的内侧。

由于该结构将工件保持在定位销和接触部分之间，因此可以更稳定地夹持工件。