[发明专利]用于便携式设备的定向估计的方法

权利要求书

1.一种用于根据便携式设备(G)的空间定向来显示视觉信息(33)的方法(1)，其中，所述便携式设备(G)至少配备有用于检测定向信息的第一传感器(6)并且配备有加速度传感器(4)，

其中，基于所检测的定向信息来估计(2)所述便携式设备(G)的空间定向，并且

其中，借助由所述加速度传感器(4)检测的传感器测量数据(8)来对所述定向估计(2)进行修正，

其特征在于，

根据所检测的传感器测量数据(8)求取所述便携式设备(G)处于静止阶段(20)还是处于运动阶段(22)，

基于在静止阶段(20)中求取的定向估计以及所述加速度传感器(4)的在所述静止阶段(20)中检测的传感器测量数据(8，14，16)来求取所述定向估计的误差(12)，

在静止阶段(20)中，分别将当前的定向估计不改变地作为所述视觉信息(33)的显示的基础，

在接下来的运动阶段(22)中，在所述定向估计时考虑并且逐渐地修正在静止阶段(20)中求取的误差(12)，

在运动阶段(22)中，分别将当前的经修正的定向估计作为所述视觉信息(33)的显示的基础。

2.根据权利要求1所述的方法，其中使用摄像机、转速传感器(6)、麦克风和/或磁传感器来检测定向信息。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，基于用于检测定向信息的所述至少一个第一传感器(6)的和/或所述至少一个加速度传感器(4)的传感器测量数据(8，10)来确定静止阶段(20)和运动阶段(22)。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，基于在静止阶段(20)中求取的误差(12)来确定至少一个修正值(24)，所述至少一个修正值用于在接下来的运动阶段(22)中逐渐地补偿所述误差(12)。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，分别将当前的修正值(24)匹配于所述设备(G)的运动。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在对所述修正值(24)进行匹配时考虑所述便携式设备(G)的转速。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的方法，其特征在于，与在静止阶段(20)中相比，使所述加速度传感器(4)在运动阶段(22)中以更低的采样率运行。

8.根据权利要求1至6中任一项所述的方法，其特征在于，在运动阶段(22)中将所述加速度传感器(4)禁用。

9.一种便携式设备(G)，所述便携式设备用于按照根据上述权利要求中任一项所述的方法(1)、根据所述便携式设备的空间定向(2)来显示视觉信息，所述便携式设备至少包括：

用于检测定向信息的第一传感器(6)，和

加速度传感器(4)。