[发明专利]电子控制装置、车辆控制方法、以及存储装置

权利要求书

1.一种电子控制装置，设置于搭载车载系统的车辆，

上述电子控制装置具备：

异常检测部（101），检测上述车载系统发生了异常；

车辆动作检测部（102），检测上述车辆的与车道变更有关的动作；

车辆动作确定部（103），确定发生上述异常时的上述与车道变更有关的动作；

行驶计划保存部（104），保存用于进行上述车辆的自动驾驶的行驶计划；

信息获取部（105），获取与上述车辆有关的本车辆信息、与上述车辆的周边环境有关的周边信息、以及与驾驶员有关的驾驶员信息的至少一个信息；

目的确定部（106），基于上述行驶计划、上述本车辆信息、上述周边信息、以及上述驾驶员信息的至少一个信息，来确定上述车辆的上述车道变更的目的；以及

车道变更控制部（107），基于发生上述异常时的上述与车道变更有关的动作以及上述车道变更的目的来决定上述车道变更的完成或者中止，并指示上述车道变更的完成或者中止，

上述车辆动作确定部确定发生上述异常时的上述与车道变更有关的动作是以下动作中的哪一个动作：（A）上述车辆开始上述车道变更之前、（B）上述车辆开始上述车道变更之后且上述车辆进入邻接车道之前、或者（C）上述车辆进入上述邻接车道之后，

在上述目的确定部确定为上述车道变更的目的是分流地点处的车道变更的情况下，

上述车道变更控制部不管发生上述异常时的上述与车道变更有关的动作如何都指示上述车道变更的完成。

2.一种电子控制装置，设置于搭载车载系统的车辆，

上述电子控制装置具备：

异常检测部（101），检测上述车载系统发生了异常；

车辆动作检测部（102），检测上述车辆的与车道变更有关的动作；

车辆动作确定部（103），确定发生上述异常时的上述与车道变更有关的动作；

行驶计划保存部（104），保存用于进行上述车辆的自动驾驶的行驶计划；

信息获取部（105），获取与上述车辆有关的本车辆信息、与上述车辆的周边环境有关的周边信息、以及与驾驶员有关的驾驶员信息的至少一个信息；

目的确定部（106），基于上述行驶计划、上述本车辆信息、上述周边信息、以及上述驾驶员信息的至少一个信息，来确定上述车辆的上述车道变更的目的；以及

车道变更控制部（107），基于发生上述异常时的上述与车道变更有关的动作以及上述车道变更的目的来决定上述车道变更的完成或者中止，并指示上述车道变更的完成或者中止，

上述车辆动作确定部确定发生上述异常时的上述与车道变更有关的动作是以下动作中的哪一个动作：（A）上述车辆开始上述车道变更之前、（B）上述车辆开始上述车道变更之后且上述车辆进入邻接车道之前、或者（C）上述车辆进入上述邻接车道之后，

在上述目的确定部确定为上述车道变更的目的是躲避上述车辆的行驶路径上的障碍，并且，

上述车辆动作确定部确定为是（A）上述车辆开始上述车道变更之前的动作的情况下，上述车道变更控制部指示上述车道变更的中止，

在确定为是（B）上述车辆开始上述车道变更之后并且上述车辆进入邻接车道之前、或者（C）上述车辆进入上述邻接车道之后的动作的情况下，上述车道变更控制部指示上述车道变更的完成。

3.根据权利要求1或2所述的电子控制装置，其中，

在上述目的确定部确定为上述车道变更的目的是到达基于上述行驶计划的目的地、车道的合流、靠左侧通行、或者靠右侧通行，并且，

上述车辆动作确定部确定为是（A）上述车辆开始上述车道变更之前的动作的情况下，上述车道变更控制部指示上述车道变更的中止，

在确定为是（B）上述车辆开始了上述车道变更之后并且上述车辆进入邻接车道之前、或者（C）上述车辆进入上述邻接车道之后的动作的情况下，上述车道变更控制部指示上述车道变更的完成。