[发明专利]估计机动车的姿势的方法、设备和具有指令的计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种用于估计机动车(40)的姿势的方法，所述方法具有如下步骤：

-获取(10)至少一个姿势估计；以及

-确定(11)所述至少一个姿势估计的不确定性；

其特征在于，确定(11)姿势估计的不确定性包括：基于姿势估计与先验信息的比较，对所述姿势估计的不确定性估计进行缩放，其中，所述先验信息是比较轨迹，并且其中，相关的姿势估计与所述比较轨迹的距离越大，那么越大地对所述不确定性估计进行缩放。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述比较轨迹是路线规划的车道中心、额定轨迹或者前方车辆的轨迹。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，根据详细的地图获取所述比较轨迹。

4.根据权利要求2所述的方法，其中，利用照相机系统获取所述机动车(40)与所述比较轨迹的距离。

5.根据权利要求1所述的方法，其中，缩放基于对称的缩放函数或者匹配于车辆环境的缩放函数。

6.根据权利要求1所述的方法，其中，以对应于不确定性的权重，将所述至少一个姿势估计与至少一个另外的姿势估计合并(12)。

7.根据权利要求6所述的方法，其中，将基于先验信息不可信或者非常不可能的姿势估计从所述合并(12)中排除。

8.根据权利要求6或7所述的方法，其中，针对通过所述合并(12)获取的所述机动车(40)的姿势，执行不确定性估计。

9.一种具有指令的计算机可读存储介质，所述指令在通过计算机执行时促使所述计算机执行根据权利要求1至8中任一项所述的用于估计机动车(40)的姿势的方法的步骤。

10.一种用于估计机动车(40)的姿势的设备(20)，所述设备具有：

-数据采集单元(22)，用于获取(10)至少一个姿势估计；以及

-评估单元(23)，用于确定(11)所述至少一个姿势估计的不确定性；

其特征在于，所述评估单元(23)被配置为，在确定(11)姿势估计的不确定性时，基于姿势估计与先验信息的比较，对姿势估计的不确定性估计执行缩放，其中，所述先验信息是比较轨迹，并且其中，相关的姿势估计与所述比较轨迹的距离越大，那么越大地对所述不确定性估计进行缩放。

11.根据权利要求10所述的设备(20)，所述设备具有合并单元(24)，用于以对应于不确定性的权重，将所述至少一个姿势估计与至少一个另外的姿势估计合并(12)。

12.一种机动车(40)，其特征在于，所述机动车具有根据权利要求10或者11所述的设备(20)，或者被配置为用于执行根据权利要求1至8中任一项所述的用于估计机动车(40)的姿势的方法。