[发明专利]用于自主式车辆的自主紧急制动的方法和控制装置

权利要求书

1.用于自主式车辆(1)的自主紧急制动的方法，所述方法具有至少以下步骤：

接收所述自主式车辆(1)的行驶动态变量(v1,a1)，

接收距离测量信号(S1)并且获知所述自主式车辆(1)与前方物体(2)的纵向距离(dx)(St1)，

当基于所述行驶动态变量(v1,a1)和所述距离测量信号(S1)识别到紧急制动状况时(St2，y)时，提前获知或规划：

-用于引入输出警告信号(S3)而不引入制动的警告阶段(I)的第一起始点(d1)，以及

-用于引入随后的具有较低的部分制动-制动压力(p_hc)的部分制动阶段(II)的第二起始点(d2)，以及

-用于引入随后的具有较高的制动压力(p_aeb)的紧急制动阶段(III)的第三起始点(d3)，

其中，在获知所述第一起始点、所述第二起始点和/或所述第三起始点(d1、d2、d3)时执行

以下获知步骤：

＝规定最小时长标准(K1)，所述最小时长标准具有所述警告阶段(I)的和/或由警告阶段(I)和部分制动阶段(II)构成的总和的不被低过的最小时长(Δt_0,m)，

＝依赖于相对所述物体(2)的纵向距离(dx)来提前规划表示交通状况的危急程度(K)的危急程度函数(KL)，

＝其中，针对所规划的危急程度函数(KL)来设定用于引入所述警告阶段(I)、所述部分制动阶段(II)和所述紧急制动阶段(III)的K阈值(SW1、SW2、SW3)，使得在达到所述最小时长(Δt_0,m)时所述危急程度函数(KL)已超过用于引入所述紧急制动阶段(III)的第三K阈值(SW3)。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述危急程度(K)在将纵向动态考虑作为时间的运动方程式的情况下具有与所述物体(2)碰撞的概率。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在获知具有纵向动态标准的动态标准(K2)时，也使用横向动态标准作为避让标准，用以获知避让过程的概率。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，在规划时从所述部分制动阶段(II)起规定具有下线(KL-b)和上线(KL-a)的危急程度曲线(KL)的更宽的值范围(KL-a,KL-b)，用以考虑到较高的容差，

其中，在所规划的分布曲线中，在达到所述最小时长(Δt_0,m)时，所述上线(KL-a)和所述下线(KL-b)均超过所述第三K阈值(SW3)。

5.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，规定以下K阈值(SW1、SW2、SW3)：

-用于引入所述警告阶段(I)的第一K阈值(SW1)，

-用于引入所述部分制动阶段(II)的第二K阈值(SW2)，

-用于引入所述紧急制动阶段(III)的第三K阈值(SW3)。

6.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，在引入所述阶段(I、II、III)之后，当改变满足所述最小时长标准(K1)时，基于当前的测量值对提前获知的起始点(d1、d2、d3)进行更新和改变。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述最小时长标准(K1)是最小持续时间标准。

8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，在获知相对于规划的改变时，所述起始点(d1、d2、d3)仅向后推延。

9.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，在获知相对于规划的改变时，所述起始点(d1、d2、d3)在时间或空间上向后推延。

10.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，所述起始点(d1、d2、d3)作为纵向距离(dx)或起始时间点来获知，并且所述最小时长(Δt_0,m)作为最小警告时间(Δt_0)或纵向距离最小值(m)来规定。