[发明专利]异常判定装置、异常判定方法以及计算机可读存储介质

说明书

故障诊断部(144)从作为被双重化的处理电路的第1处理电路(11)以及第2处理电路(12)分别取得用于控制致动器(20)的控制值。此外，故障诊断部(144)在从第1处理电路(11)取得的第1控制值与从第2处理电路(12)取得的第2控制值不一致的情况下，进行状态正常范围与第1控制值以及第2控制值中的至少任意一个的比较，判定第1处理电路(11)以及第2处理电路(12)中的哪一个发生了异常，该状态正常范围是根据包含致动器(20)的上位系统的当前的动作状态所估计的控制值的正常值的范围。

技术领域

本发明涉及异常判定装置、异常判定方法以及异常判定程序。

背景技术

在即使发生了故障等麻烦的情况下也要求继续处理的系统中，采用容错结构。在容错结构中，处理电路被冗余。并且，即使在任意处理电路发生了故障的情况下，也通过正常的处理电路继续动作来进行期望的处理。

在容错结构中，通过比较各处理电路的输出，能够对在任意处理电路中是否发生了故障进行检测。并且，在容错结构中，将被检测出发生故障的处理电路分离，由正常的处理电路来继续处理。

在处理电路被三重化的结构中，通过在各处理电路的输出之间采取多数决定，能够确定发生了故障的处理电路。

当在处理电路被双重化的结构中各处理电路的输出不一致的情况下，能够检测出在任意处理电路中发生了故障的情况。然而，在处理电路被双重化的结构中，难以确定在哪一个处理电路中发生了故障。

在汽车的车辆控制系统等、对于成本的条件严格的用途中，难以采用处理电路被三重化的结构。在这样的对于成本的条件严格的用途中，要求能够确定在处理电路被双重化的结构中发生了故障的处理电路。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2015-081013号公报

专利文献2：日本特开2010-076637号公报

专利文献3：日本特开2012-045990号公报

专利文献4：日本特开2015-223868号公报

发明内容

发明要解决的课题

在专利文献1中公开了一种电动动力转向控制装置。专利文献1的电动动力转向控制装置具备两个微型计算机。在专利文献1中，比较各微型计算机的控制值，如果两个控制值之间的差在既定范围外，则判定为任意微型计算机发生了异常。并且，在专利文献1中，对于各微型计算机，比较上次的控制值和本次的控制值。然后，判定为上次的控制值与本次的控制值之差较大的微型计算机发生了异常。

如上所述，在专利文献1中，仅通过上次的控制值与本次的控制值之差来确定发生了异常的微型计算机。但是，例如，当在车辆运转时发生了急刹车或急转向的情况下，存在与上次的控制值大不相同的控制值被输出的可能性。在这样的情况下，输出了与上次的控制值大不相同的控制值的微型计算机是正常地动作的微型计算机。

在专利文献1中，在这样控制值大幅变化的状况下，存在将正常地动作的微型计算机错误地判定为发生了异常的微型计算机的课题。

本发明的主要目的在于解决这样的课题。更具体而言，本发明的主要目的在于获得即使在控制值大幅变化的情况下也能够正确地判定出发生了异常的处理电路的结构。

用于解决课题的手段

本发明的异常判定装置具有：