[发明专利]用于机器人手术系统的踏板控制

权利要求书

1.一种用于机器人手术系统的用户接口，所述用户接口包括：

处理单元；

输入手柄，其包含致动控制件，所述致动控制件具有致动位置，在所述致动位置，所述输入手柄将手柄信号传输到所述处理单元；和

脚踏板，其包含致动开关，所述脚踏板具有致动位置，在所述致动位置，所述脚踏板将脚信号传输到所述处理单元，

其中所述处理单元被配置成响应于所述致动控制件被致动和释放而使所述输入手柄与所述脚踏板相关联，并且

其中所述处理单元被配置成产生控制信号，所述控制信号被配置成在所述处理单元同时从相关联输入手柄接收手柄信号并且从所述脚踏板接收脚信号时致动所述机器人系统的与所述输入手柄相关联的工具。

2.根据权利要求1所述的用户接口，其中所述脚踏板具有初始位置并且包含锁定机构，所述锁定机构具有锁定配置和解锁配置，在所述锁定配置中，所述锁定机构防止所述脚踏板从所述初始位置移动到所述致动位置，在所述解锁配置中，所述锁定机构允许所述脚踏板在所述初始位置与所述致动位置之间移动。

3.根据权利要求2所述的用户接口，其中所述锁定机构包含电动机和从所述电动机延伸的销。

4.根据权利要求3所述的用户接口，其中所述锁定机构被配置成在所述锁定机构从所述解锁配置转换到所述锁定配置时朝向所述初始位置移动所述脚踏板。

5.根据权利要求4所述的用户接口，其中所述销被配置成在所述锁定机构从所述解锁配置转换到所述锁定配置时接合所述脚踏板以朝向所述初始位置移动所述脚踏板。

6.根据权利要求3所述的用户接口，其中所述脚踏板包含框架和由所述框架枢转地支撑的杆，所述杆包含朝向所述框架延伸的舌片。

7.根据权利要求6所述的用户接口，其中所述锁定机构具有锁定配置，在所述锁定配置中，所述销能够由所述舌片接合以防止所述脚踏板的所述杆从所述初始位置枢转到所述致动位置。

8.根据权利要求6所述的用户接口，其中所述脚踏板的所述杆具有在所述初始位置与所述致动位置之间的锁定位置，在所述锁定位置，所述舌片接合所述销，使得防止所述杆朝向所述致动位置枢转。

9.根据权利要求6所述的用户接口，其中当所述锁定机构从所述解锁配置朝向所述锁定配置转换时，在所述脚踏板的所述杆在所述锁定位置与所述致动位置之间的情况下，所述舌片防止所述锁定机构实现所述锁定配置。

10.根据权利要求3所述的用户接口，其中所述电动机包含被配置成使所述销在所述锁定配置与所述解锁配置之间旋转的驱动轴。

11.根据权利要求2所述的用户接口，其中所述脚踏板包含激活传感器，并且具有在所述初始位置与所述致动位置之间的锁定位置，所述激活传感器被配置成当所述激活传感器被所述脚踏板或所述锁定机构接触时将激活信号发送到所述处理单元。

12.根据权利要求11所述的用户接口，其中所述处理单元被配置成响应于所述激活信号而发送反馈信号，所述用户接口响应于所述反馈信号而提供反馈。

13.根据权利要求2所述的用户接口，其中所述脚踏板偏向所述初始位置。

14.一种用于机器人手术系统的用户接口的脚踏板，所述脚踏板包括：

框架；

杆，其由所述框架在初始位置与致动位置之间枢转地支撑；

致动开关，其被配置成当所述杆处于所述致动位置时传输信号；和

锁定机构，其具有锁定配置，在所述锁定配置中，所述锁定机构防止所述杆从所述初始位置运动到所述致动位置。

15.根据权利要求14所述的脚踏板，其中所述锁定机构包含电动机和销。