[发明专利]机器人手术系统的事件启动的功能选择控件的释放

说明书

一种通过用户界面的输入来控制手术机器人的手术器械的功能的方法包括选择手术器械的功能以将用户界面的输入与手术器械的功能相链接，致动所述输入以激活手术器械的功能，并响应于手术机器人或用户界面的事件而使所述输入与手术器械断开链接。

背景技术

机器人手术系统已用于微创医疗手术。在这种医疗手术期间，机器人手术系统由与用户界面介接的外科医生控制。用户界面允许外科医生操纵作用于患者的手术器械。用户界面包括手柄或万向架，该手柄或万向架可由外科医生移动以控制机器人系统。在某些情况下，用户界面的输入控制着与手柄之一相关联的手术器械的功能，例如钳夹钳口、击发紧固件、击发刀、传递电外科能量等。输入可以是脚踏板、触发器、按钮或其他合适的输入。

在医疗过程中，可能掉换与每个手柄相关的手术器械，使得可能难以知道哪个功能与特定输入相关联。另外，在一段时间过去之后，外科医生可能没有意识到功能仍与输入相关联，使得手术器械的功能被无意中激活。

持续需要输入与机器人手术系统的手术器械的改进的链接、保护和控制。

发明内容

本公开一般地涉及机器人手术系统中功能选择控件的事件启动的释放，以改善输入与机器人手术系统的手术器械的链接和控制。

在本公开的一方面中，一种通过用户界面的输入来控制手术机器人的手术器械的功能的方法包括：选择手术器械的功能以将用户界面的输入与手术器械的功能相链接，致动所述输入以激活手术器械的功能，并响应于手术机器人或用户界面的事件而使所述输入与手术器械断开链接。输入可以是脚踏板。

在各方面中，选择手术器械的功能包括将用户界面的选择控件致动到期望位置。选择控件可以设置在用户界面的输入手柄上。将用户界面的选择控件致动到期望位置包括将选择控件旋转到期望位置。该期望位置可以是切割、双极或密封。

在一些方面，该方法包括从支撑手术器械的连杆将输入手柄解除分配或取消分配，以使输入与手术器械断开链接。使输入与手术器械断开链接可以包括将选择控件自动重置到未致动位置。

在特定方面，该方法包括将手术器械从手术机器人的连杆分离，这引起输入从手术器械断开链接。

在某些方面，在选择手术器械的功能之后经过第一预定时间量之后，进行使输入从手术器械断开链接。该方法可以包括在每次致动输入之后重置第一预定时间量。该方法可以包括在致动输入之后经过第二预定时间量之后，使输入从手术器械断开链接，并且在每次致动输入之后重置第二预定时间量。第一预定时间量可以在约10秒至约60秒的范围内。第二预定时间量可以在约10秒至约60秒的范围内。第一和第二预定时间量可以彼此相同或不同。

在本公开的另一方面，一种用于机器人手术系统的用户界面的输入手柄包括主体和设置在该主体上的选择控件。选择控件被配置为将与分配给输入手柄的机器人臂的连杆相关联的手术器械的功能链接至输入。选择控件被配置为响应于手术机器人的事件而重置到未致动位置。

在各方面中，选择控件包括空位置和切割位置、双极位置和密封位置中的至少一个。选择控件可以被偏置到空位置。

在一些方面，当输入被链接到输入手柄以控制与机器人臂的连杆相关联的手术器械的功能时，选择控件提供视觉标记。选择控件可以被背光照明以提供视觉标记。例如，当输入链接到输入手柄时，选择控件可以被绿色背光照明，而当输入未链接到输入手柄时，选择控件可以被红色背光照明。

本公开的示例性实施例的另外的细节和方面将在下文参考附图更详细地描述。

附图说明

下文参照并入本说明书中并构成本说明书的一部分的附图描述了本公开的各个方面，在附图中：

图1是根据本公开的用户界面和机器人系统的示意性图示；

图2是图1的用户界面的输入手柄的放大透视图；