[发明专利]自推进式内窥镜装置及其控制装置、控制方法

说明书

内窥镜(100)具有：转速检测部(2032)，其根据来自编码器(114)的编码信号来检测马达(112)的转速；旋转异常判定部(2033)，其通过由转速检测部(2032)检测出的转速来判定旋转壳体104的旋转异常；以及LPF(2031)，其设置于转速检测部(2032)的紧前方，仅使要输入到转速检测部(2032)的信号中的、具有高频处置器具(20)的高频信号的频带以外的频率的信号通过而作为编码信号。在检测到尽管进行了控制使马达(112)停止、但马达(112)在旋转时，旋转异常判定部(2033)判定为旋转壳体(104)的旋转异常。

技术领域

本发明涉及一种自推进式内窥镜装置及其控制装置、控制方法。

背景技术

作为插入到管腔内的内窥镜装置，已知自推进式的内窥镜装置。自推进式的内窥镜装置例如通过由利用马达使设置于插入部的周围的旋转壳体旋转而产生的推进力，使插入部进退。在这种内窥镜装置中，对由使用者进行的插入部的插入或者拔出操作进行辅助。

在此，自推进式内窥镜装置的马达被反馈控制。在该反馈控制中，根据与使用者对脚踏开关的踏下对应的目标值与通过设置于马达中的编码器测量出的马达的转速的实测值之间的偏差，来控制马达的驱动。在国际公开第2016/009711号中提出的插入装置通过低通滤波器(LPF)去除从脚踏开关等输入部输入的指示值中的高频噪音，从而提高反馈控制的精度。

发明内容

在自推进式内窥镜装置中，设置有判定旋转壳体的旋转异常的异常判定部。该异常判定部根据马达的转速来判定旋转壳体的转速是否大至所需转速以上、或者相反地在需要时旋转壳体未旋转等的旋转壳体的旋转异常。

在此，与通常的内窥镜装置同样地，自推进式内窥镜装置有时也与电刀等、通过高频信号对活体进行处理的高频处置器具一起使用。来自该高频处置器具的高频信号可能会对旋转壳体的旋转异常的判定产生坏影响。

本发明是鉴于上述情况而完成的，目的在于提供一种即使使用了高频处置器具，也能够正确地判定旋转壳体的旋转异常的自推进式内窥镜装置以及该自推进式内窥镜装置的控制装置、控制方法。

根据本发明的第1方式的自推进式内窥镜装置，所述自推进式内窥镜装置具有：旋转壳体，其以能够绕长度轴旋转的方式设置于细长形状的插入部的外周面；马达，其使所述旋转壳体旋转；驱动控制部，其对所述马达的驱动进行控制；转速检测部，其根据从编码器输出的编码信号，检测所述马达的转速，所述编码器检测所述马达的旋转位置；旋转异常判定部，其通过所述驱动控制部进行的所述马达的控制状态以及由所述转速检测部检测出的转速来判定所述旋转壳体的旋转异常；以及滤波器，其设置于所述转速检测部的紧前方，仅使要输入到所述转速检测部的信号中的下述信号通过而作为所述编码信号：该信号具有高频处置器具的高频信号的频带以外的频率。

根据本发明的第2方式的自推进式内窥镜装置的控制装置，所述自推进式内窥镜装置具有：旋转壳体，其以能够绕长度轴旋转的方式设置于细长形状的插入部的外周面；以及马达，其使所述旋转壳体旋转，其中，所述控制装置具有：驱动控制部，其对所述马达的驱动进行控制；转速检测部，其根据从检测所述马达的旋转位置的编码器输出的编码信号，检测所述马达的转速；旋转异常判定部，其通过所述驱动控制部进行的所述马达的控制状态以及由所述转速检测部检测出的转速来判定所述旋转壳体的旋转异常；以及滤波器，其设置于所述转速检测部的紧前方，仅使要输入到所述转速检测部的信号中的下述信号通过而作为所述编码信号：该信号具有高频处置器具的高频信号的频带以外的频率。