[发明专利]在牵引事件期间操作电动车辆

权利要求书

1.一种车辆，包括：

动力传动系统，所述动力传动系统包括至少一个车轮；

多个电机，所述动力传动系统机械地连接到电机；以及

通信地连接到电机的多个控制模块，控制模块包括每个电机的动力控制模块，每个动力控制模块分配有电机，通信地连接到所分配的电机，并且被配置为操作所分配的电机；其中

响应于所述至少一个车轮与地面之间的牵引接触的明显或预期的损失，控制模块被配置为从驱动模式切换到牵引控制模式，在所述驱动模式下，动力控制模块被配置为在主/从控制关系下操作各自所分配的电机以共同地满足所述车辆在整体上的至少一个推进需求，在所述牵引控制模式下，所述主/从控制关系被挂起，并且控制模块中的一个控制模块被配置为操作电机以共同地满足所述车辆在整体上的至少一个推进需求。

2.根据权利要求1所述的车辆，其中，电机支持公共输出联轴器，所述动力传动系统机械地连接到所述公共输出联轴器。

3.根据权利要求1所述的车辆，其中，在所述牵引控制模式下，所述至少一个推进需求包括为所述至少一个车轮提供动力的需求。

4.根据权利要求1所述的车辆，其中，在所述牵引控制模式下，所述至少一个推进需求包括使所述至少一个车轮减速的需求。

5.根据权利要求1所述的车辆，其中，动力控制模块包括主动力控制模块和从动力控制模块，在所述驱动模式下，在所述主/从控制关系下，所述主动力控制模块被配置为基于关于所述车辆的实际信息来操作所分配的电机，而所述从动力控制模块被配置为基于关于所述车辆的模拟信息来操作所分配的电机，以及在所述牵引控制模式下，当所述主/从控制关系被挂起时，所述一个控制模块被配置为仅基于关于所述车辆的实际信息来操作电机。

6.根据权利要求1所述的车辆，其中，在所述牵引控制模式下，被配置为操作电机的所述一个控制模块是动力控制模块之一。

7.根据权利要求1所述的车辆，其中，在所述牵引控制模式下，被配置为操作电机的所述一个控制模块是所述车辆的整体控制模块。

8.一种操作车辆的方法，包括：

在包括具有至少一个车轮的动力传动系统、所述动力传动系统与之机械地连接的多个电机和通信地连接到电机的多个控制模块的车辆中：

响应于所述至少一个车轮与地面之间的牵引接触的明显或预期的损失，将控制模块从驱动模式切换到牵引控制模式，在所述驱动模式下，属于控制模块并且各自分配有电机的动力控制模块在主/从控制关系下操作各自所分配的电机以共同地满足所述车辆在整体上的至少一个推进需求，在所述牵引控制模式下，所述主/从控制关系被挂起，并且控制模块中的一个控制模块操作电机以共同地满足所述车辆在整体上的至少一个推进需求。

9.根据权利要求8所述的方法，其中，在所述车辆中，电机支持公共输出联轴器，所述动力传动系统机械地连接到所述公共输出联轴器。

10.根据权利要求8所述的方法，其中，在所述牵引控制模式下，所述至少一个推进需求包括为所述至少一个车轮提供动力的需求。

11.根据权利要求8所述的方法，其中，在所述牵引控制模式下，所述至少一个推进需求包括使所述至少一个车轮减速的需求。

12.根据权利要求8所述的方法，其中，动力控制模块包括主动力控制模块和从动力控制模块，在所述驱动模式下，在所述主/从控制关系下，所述主动力控制模块基于关于所述车辆的实际信息来操作所分配的电机，而所述从动力控制模块基于关于所述车辆的模拟信息来操作所分配的电机，以及在所述牵引控制模式下，当所述主/从控制关系被挂起时，所述一个控制模块仅基于关于所述车辆的实际信息来操作电机。