[发明专利]被自动引导的用于集装箱的门式提升装置和用于操作这种门式提升装置的方法

权利要求书

1.用于集装箱（2）的门式提升装置（1），所述门式提升装置（1）包括四个互相间隔开的门柱（6d）并能够经由其轮子（3）自由地且以落地的方式行驶；具有车辆控制器（11），所述门式提升装置（1）能够经由所述车辆控制器（11）而被自动地控制；并且具有传感器系统，所述传感器系统构造并设计为确定所述门式提升装置（1）的周围区域的传感器数据以便自动地控制所述门式提升装置（1），其特征在于，所述传感器系统包括用于非接触的对象测量并且对象识别的至少两个传感器单元（9），所述至少两个传感器单元（9）中的每一个传感器单元（9）布置在所述四个门柱（6d）的其中一个上并设计为确定所述门式提升装置（1）的周围区域的传感器数据，用于对象测量且对象识别；所述车辆控制器能够用于在自动化操作中自动控制门式提升装置的所有调动动作，执行经由上位计算机辅助管理系统规划出的运输指令，所述管理系统能够适应动态交通规则并阻挡或释放禁入区域，确保仅一辆门式提升装置位于指定区域中；所述传感器系统额外包含四个吊具摄像头，所述传感器系统包含自动校准装置，能够借助于所述自动校准装置对所述传感器单元和任何吊具摄像头按参照对象，按附接于所述门式提升装置的标记元件来自动地校准以使门式提升装置的停机时间能够被最小化。

2.如权利要求1所述的门式提升装置，其特征在于，所述门式提升装置是跨运车。

3.如权利要求1所述的门式提升装置，其特征在于，所述门式提升装置是自行式载运车。

4.如权利要求1所述的门式提升装置，其特征在于，所述传感器系统包括四个传感器单元。

5.如权利要求1所述的门式提升装置（1），其特征在于，所述至少两个传感器单元（9）的每一个都包括3D扫描器。

6.如权利要求1所述的门式提升装置（1），其特征在于，所述至少两个传感器单元（9）的每一个具有可移动的视角方向。

7.如权利要求6所述的门式提升装置，其特征在于，所述视角方向是可旋转移动和/或可平移移动的视角方向。

8.如权利要求1所述的门式提升装置（1），其特征在于，所述传感器单元（9）在各种情况下均附接于所述门式提升装置（1）的相应的门柱（6d），以便是可旋转移动的和/或可平移移动的。

9.如权利要求1所述的门式提升装置（1），其特征在于，所述四个吊具摄像头中的每个吊具摄像头（10a）布置在所述门式提升装置（1）的吊具（10）的角部区域中，以便确定所述门式提升装置（1）的所述吊具（10）的周围区域的传感器数据。

10.如权利要求1所述的门式提升装置（1），其特征在于，所述传感器系统包含连接于所述传感器单元（9）和所述车辆控制器（11）的计算机（12），以便评估所述传感器系统的传感器数据并基于所确定的传感器数据进行对象识别，并基于评估结果自动控制所述门式提升装置（1）。