[发明专利]用于无人机的飞行高度调整、飞行控制的方法和装置

说明书

一种用于无人机的飞行高度调整、飞行控制方法和装置，飞行高度调整方法包括：获取无人机在每个飞行位置点的规划飞行高度；对飞行位置点的规划飞行高度进行调整，直至任意两个相邻的飞行位置点之间的调整后飞行高度的差值小于或等于预设值。

技术领域

本申请涉及无人机技术领域，尤其涉及一种用于无人机的飞行高度调整、飞行控制的方法和装置。

背景技术

随着无人机技术的发展，无人机已广泛应用于多种行业，其中包括植保作业领域。相关技术中，使用无人机进行植保作业时，通常采用定高飞行和仿地飞行两种方式，其中，定高飞行是指沿着设定的海拔高度飞行，仿地飞行是指按照设定的离地面的距离飞行。

但是，相关技术存在的问题是，定高度飞行通常可适用地形起伏不大的环境，例如稻田或平原等环境，仿地飞行可适用于地形略有起伏的环境，例如丘陵或梯田等环境，然而，部分经济价值较高的植物或树木，其植株高度一般较高，例如七到八米，甚至有部分作物的高度可达数十米，因此，上述两种飞行方式均无法适应植株高度起伏较大的植物作业区域。

发明内容

本申请旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本申请的第一个目的在于提出一种用于无人机的飞行高度调整方法，以实现对无人机飞行航线的规划。

本申请的第二个目的在于提出一种用于无人机的飞行高度调整装置。

本申请的第三个目的在于提出一种用于无人机的飞行控制方法。

本申请的第四个目的在于提出一种用于无人机的飞行控制装置。

本申请的第五个目的在于提出一种计算机设备。

本申请的第六个目的在于提出一种非临时性计算机可读存储介质。

本申请的第七个目的在于提出一种计算机程序产品。

为达上述目的，本申请第一方面实施例提出了一种用于无人机的飞行高度调整方法，包括以下步骤：获取所述无人机在每个飞行位置点的规划飞行高度；对所述飞行位置点的规划飞行高度进行调整，直至任意两个相邻的飞行位置点之间的调整后飞行高度的差值小于或等于预设值。

根据本申请实施例的用于无人机的飞行高度调整方法，先获取无人机在每个飞行位置点的规划飞行高度，然后对飞行位置点的规划飞行高度进行调整，直至任意两个相邻的飞行位置点之间的调整后飞行高度的差值小于或等于预设值。由此，本申请实施例的飞行高度调整方法能够在确定无人机在飞行位置点的规划飞行高度后，通过对规划飞行高度进行调整，使得任意两个相连的飞行位置点的调整后飞行高度的差值小于或等于预设值。

进一步地，所述对所述飞行位置点的规划飞行高度进行调整，包括：获取所述飞行位置点，并获取所述飞行位置点在预设范围内的相邻飞行位置点；获取所述飞行位置点之上物体与所述相邻飞行位置点之上物体之间的海拔高度差；在所述海拔高度差大于所述无人机的爬升或者下降的极限高度时，调整所述无人机在所述飞行位置点或所述相邻飞行位置点上的规划飞行高度。

进一步地，所述获取所述无人机在每个飞行位置点的规划飞行高度，包括：获取所述无人机在目标飞行区域内的二维航线以及二维航线中的飞行位置点；获取所述二维航线中的飞行位置点上物体的海拔高度；根据所述二维航线、所述二维航线中的飞行位置点上物体的海拔高度，生成规划三维航线，其中，所述规划三维航线中每个飞行位置点的规划飞行高度为所述飞行位置点之上物体的海拔高度。

进一步地，所述调整所述无人机在所述飞行位置点或所述相邻飞行位置点上的规划飞行高度，包括：获取所述无人机在所述飞行位置点上的规划飞行高度和所述相邻飞行位置点上的规划飞行高度；识别出所述飞行位置点和所述相邻飞行位置点中规划飞行高度低的飞行位置点，并对所述规划飞行高度低的飞行位置点的规划飞行高度进行调整。