[发明专利]使用机器人改善产品质量检查的方法和系统

权利要求书

1.一种机械臂，包括：

多个分段；

在所述机械臂的端部处的摄像机；

多个可旋转关节，每一个可旋转关节连接所述多个分段中的两个分段，或者连接所述摄像机与所述多个分段中的一个分段；

一个或多个处理器；以及，

存储器，所述存储器存储用于由所述一个或多个处理器执行的一个或多个程序，所述一个或多个程序包括指令用于：

接收采集产品表面的第一图像的命令；

通过致动所述多个可旋转关节，将所述摄像机定位在与所述产品表面大致相邻的第一位置处；

当所述摄像机被定位在所述第一位置处时，经由所述摄像机，采集所述产品表面的第一图像；以及，

在采集所述第一图像之后：

处理所述第一图像，以识别在所述第一图像中的缺陷以及所述缺陷在所述第一图像中的相对位置；

根据所述摄像机的第一位置和所述缺陷在所述第一图像中的相对位置，确定所述摄像机的第二位置；

通过致动所述多个可旋转关节，将所述摄像机从所述第一位置重新定位至所述第二位置，其中，相比所述第一位置与所述产品表面的空间关系，所述第二位置与所述产品表面具有不同的空间关系；以及，

当所述摄像机被定位在所述第二位置处时，经由所述摄像机，采集所述产品表面的带有所述缺陷的第二图像，将所述缺陷的像素增加至缺陷模型，

其中，所述处理所述第一图像包括比较所述第一图像的部分与所述缺陷模型。

2.根据权利要求1所述的机械臂，其中：

当所述摄像机定位在所述第一位置处时，所述摄像机与所述产品表面间隔第一距离；

当所述摄像机被重新定位在所述第二位置处时，所述摄像机与所述产品表面间隔第二距离；以及，

所述第二距离小于所述第一距离。

3.根据权利要求1所述的机械臂，其中：

当所述摄像机定位在第一位置处时，所述摄像机被设置在第一焦距处；

当所述摄像机被重新定位在所述第二位置处时，所述摄像机被设置在第二焦距处；以及，

所述第二焦距大于所述第一焦距。

4.根据权利要求1所述的机械臂，其中，所述一个或多个程序还包括指令用于：

从所述产品表面的第一图像和所述摄像机的第一位置，确定所述产品的大小；以及，

基于所确定的大小，为所述机械臂分配工作空间。

5.根据权利要求4所述的机械臂，其中，在为所述机械臂确定的工作空间内执行将所述摄像机定位在所述第一位置处以及将所述摄像机从所述第一位置重新定位至所述第二位置。

6.根据权利要求1所述的机械臂，其中，所述多个可旋转关节为所述机械臂提供四个自由度。

7.根据权利要求1所述的机械臂，其中，所述多个可旋转关节为所述机械臂提供五个自由度。

8.根据权利要求1所述的机械臂，其中：

在所述多个可旋转关节中的第一组可旋转关节围绕第一轴旋转；以及，

在所述多个可旋转关节中的第二组可旋转关节围绕第二轴旋转。

9.根据权利要求8所述的机械臂，其中：

所述第一组可旋转关节是本体可旋转关节；以及，

所述第二组可旋转关节是端部可旋转关节。

10.根据权利要求1所述的机械臂，其中，所述一个或多个程序还包括指令用于：

通过致动所述多个可旋转关节，将所述摄像机重新定位在一个或多个额外位置处，每一个额外位置与所述产品的相应额外表面大致相邻；以及，

当所述摄像机定位在所述一个或多个额外位置处时，经由所述摄像机，采集所述产品的每一个相应额外表面的额外图像。