[发明专利]具有精细位置调整特征的机器人臂推车及其用途

权利要求书

1.一种包括具有精细位置调整特征的机器人臂推车的装置，包括：

机器人臂，所述机器人臂被配置为可移除地联接到手术台，所述机器人臂包括被配置为与所述手术台的连杆配合的承窝；

臂推车，所述臂推车被配置为包含所述机器人臂并且在所述手术台和存储位置之间运输所述机器人臂；

连接器，所述机器人臂经由所述连接器联接到所述臂推车，所述连接器可滑动地安装到所述臂推车，使得所述连接器和所述机器人臂能够相对于所述臂推车共同移动；

第一多个弹簧，所述第一多个弹簧中的每个弹簧基本上是水平的，具有联接到所述臂推车的第一端部部分，并且具有联接到所述连接器的第二端部部分；和

第二多个弹簧，所述第二多个弹簧中的每个弹簧基本上是竖直的，具有联接到所述臂推车的第一端部部分，并且具有联接到所述连接器的第二端部部分；

其中，所述第一多个弹簧和所述第二多个弹簧各自被配置为提供对于使所述连接器相对于所述臂推车移动的弹性阻力。

2.根据权利要求1所述的装置，其中所述连接器安装到所述臂推车，使得所述连接器和所述机器人臂能够相对于所述臂推车水平和竖直地共同移动。

3.根据权利要求1所述的装置，其中所述连接器安装到所述臂推车上，使得所述连接器和所述机器人臂相对于所述臂推车的角移动被阻碍。

4.根据权利要求1所述的装置，其中，所述连接器包括第一块和第二块，其彼此可滑动地联接，所述第一块包括可滑动地联接到所述臂推车的导轨的第一凹槽且所述第二块包括可滑动地设置在所述第一块的第二凹槽内的榫舌，所述第二块联接到所述机器人臂，其中，所述第一多个弹簧和第二多个弹簧联接到所述第二块。

5.根据权利要求1所述的装置，其中，所述连接器包括：

第一块，其可操作以在一个或多个柱上竖直滑动，每个柱固定地联接到所述臂推车，所述第二多个弹簧抵抗所述第一块沿竖直方向的移动；以及

第二块，其可操作以在一个或多个柱上水平滑动，每个柱联接到所述第一块，所述第二块可操作以相对于所述臂推车竖直和水平地移动，其中，所述第二块包括闩锁、磁体或可操作以可移除地联接到所述机器人臂的其他合适联接机构。

6.根据权利要求1所述的装置，其中所述承窝被配置为接触所述连杆的倒角并向所述连接器施加力，使得所述连接器和所述机器人臂相对于所述臂推车共同移动，以将所述机器人臂与所述连杆对准。

7.一种包括具有精细位置调整特征的机器人臂推车的装置，包括：

臂推车，所述臂推车被配置为在储存位置和手术台之间移动机器人臂，所述机器人臂包括被配置为与所述手术台的连杆配合的承窝，所述臂推车具有连接器，所述连接器被配置为支撑所述机器人臂，所述连接器可滑动地安装到所述臂推车以使得在所述机器人臂与所述手术台的联接部分对准并联接到所述手术台的联接部分时，能够相对于所述臂推车调整所述机器人臂的位置；

第一多个弹簧，所述第一多个弹簧中的每个弹簧基本上是水平的，具有联接到所述臂推车的第一端部部分，并且具有联接到所述连接器的第二端部部分；

第二多个弹簧，所述第二多个弹簧中的每个弹簧基本上是竖直的，具有联接到所述臂推车的第一端部部分，并且具有联接到所述连接器的第二端部部分；

所述第一多个弹簧和所述第二多个弹簧各自被配置为提供对于使所述连接器相对于所述臂推车移动的弹性阻力。

8.根据权利要求7所述的装置，其中所述机器人臂仅经由所述连接器联接到所述臂推车，所述连接器经由水平棱柱形接头和竖直棱柱形接头联接到所述臂推车，所述连杆具有倒角，并且所述连杆具有倒角，所述倒角被配置为接触所述机器人臂的承窝并促使所述机器人臂和所述连接器与所述连杆对准。