[发明专利]路径输出方法、路径输出系统和路径输出程序

权利要求书

1.一种路径输出方法，使用具有输出部和运算部的运算装置来输出具有多个可动轴的机器人搬运对象物时的路径，其中，

所述运算部执行以下步骤：

计算满足第1条件的第1位置和第2位置，其中所述第1条件用于限制存在所述对象物的真实空间内的所述对象物可采取的姿势；

在所述真实空间内计算将所述第1位置与所述第2位置之间连接的一个以上的中间点，所述一个以上的中间点除了满足所述第1条件以外还满足与所述机器人的周边环境信息有关的第2条件；

生成从所述第1位置经由所述一个以上的中间点而到达所述第2位置的路径；以及

使用所述输出部来输出所述生成的路径，

所述中间点包含与从所述第1位置到达所述第2位置的路径上的所述对象物或所述机器人的手部的中间位置和中间姿势有关的信息，

所述运算部在所述真实空间内计算所述一个以上的中间点的步骤中，在不变更某一个中间点的与所述中间姿势有关的信息的情况下变更与所述中间位置有关的信息，由此在所述真实空间内计算满足所述第1条件的另一个中间点。

2.根据权利要求1所述的路径输出方法，其中，

所述运算部在计算所述第1位置和所述第2位置的步骤中，计算在所述第1位置与所述第2位置之间存在满足所述第1条件的路径的所述第1位置和所述第2位置。

3.根据权利要求1所述的路径输出方法，其中，

所述运算部在所述真实空间内计算所述一个以上的中间点的步骤中，以使所述另一个中间点的所述中间位置朝向所述第2位置的方式，变更所述某一个中间点的与所述中间位置有关的信息。

4.根据权利要求3所述的路径输出方法，其中，

所述运算部以使评价函数的势场值下降的方式，变更所述某一个中间点的与所述中间位置有关的信息，

在所述评价函数中，到所述第1位置的距离越近，所述评价函数的势场值越高，到所述第2位置的距离越近，所述评价函数的势场值越低。

5.根据权利要求3所述的路径输出方法，其中，

所述运算部以使所述另一个中间点的所述中间位置沿着朝向所述第2位置的有向图的方向的方式，变更所述某一个中间点的与所述中间位置有关的信息。